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ＡＶＲ单片机在直流伺服控制系统中的应用  南京东南大学机械工程系（２１ ００９６）  殷召生张传海郁建平  １１吃７  Ｒ 摘 要：一种用新型ＡＴ９０ＳＳ５１ ５单片机设计的闭环住置伺服控制系统。介绍了ＡＶＲ＿单片机 的特点以厦和ＰＷＭ调速相关寄存器的设置，给出了系统硬件电路原理简图和相应的软件设计方 法．并说明了位置与速度的测量方法。 关键词：ＡＶＲ单片机直流电机ＰＷＭ伺服系统  由于直流电动机具有良好的起动、制动性能，直流伺 服控制技术已广泛应用于工业和宇航领域的伺服驱动和 调速系统。随着电力电子技术的发展及其应用技术的进 步，新型功率半导体器件与专用集成芯片的不断涌现，使 得近年来直流脉宽调制（ＰＷＭ）控制技术和伺服功率驱动 发展更加迅速，为研制高精度、快响应、宽调速、低损耗的  ２５６ＫＢ的Ｅ ２ＰＲＯＭ。Ｅ ２ＰＲＯＭ可以保存运动参数，适于现 场参数修改，使其在运动控制方面有很大的灵活性，，同 时ＡＶＲ单片机还支持对存储器的系统编程。 这些特点使ＡＴ９０系列单片机成为一种能满足众多 需要的、具有高度灵活性和低成本的嵌入式控制应用的 高效微控制器。 高性能直流伺服控制系统和变速传动系统提供了基础。 ２ 系统结构原理与特点 当前伺服控制系统所用的微处理器的性能正在不断地提 高，表现在：（１）与ＣＰＵ有关的性能提高．如运算速度、指 令系统、寻址