04机械工程控制基础-根轨迹法.pptVIP

第4章 01 根轨迹法 主要内容 4.1根轨迹与根轨迹方程 4.2 绘制根轨迹的基本规则 4.3系统闭环零极点分布与阶跃响应的关系 4.4 开环零极点对根轨迹的影响 4.1根轨迹与根轨迹方程 4.1.1 根轨迹 4.1.2 根轨迹方程 4.2 绘制根轨迹的基本规则 4.3 系统闭环零极点分布与阶跃响应的关系 4.3.1闭环零极点分布与阶跃响应的关系 4.3.2主导极点与偶极子 4.3.3利用主导极点估算系统的性能指标 4.3.1闭环零极点分布与阶跃响应的关系 4.3.2主导极点与偶极子 4.3.3利用主导极点估算系统的性能指标 4.4 开环零极点对根轨迹的影响 4.4.1开环零点对根轨迹的影响 4.4.1开环零点对根轨迹的影响 4.4.2开环极点对根轨迹的影响 7．与虚轴交点 令S=jω代入特程方程 分别令实部与虚部为0。 由根轨迹图可知，当0＜K＜8.22系统稳定。 例4-7单位负反馈系统的开环传递函数为 求 绘制其根轨迹。 解 1．开环极点 n=4,m=0 2．有四条根轨迹 3．实轴（－4，0）有根轨迹 4．渐近线 与实轴夹角： 与实轴交点： 5．分离点d 实轴分离点 d1=-2 复数分离点 d2,3=-2±j2.45