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作业 题1-1----1-4 计算自由度 * 1-3 平面机构自由度 一.平面机构自由度计算公式 1.自由度:在参考系中，构件所具有的 独立运动个数。 参考系：x-y平面 作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数（x，y, θ）才能唯一确定。 y x θ (x , y) F = 3 一个自由构件的自由度为 3 自由构 件的自 由度数 运动副 自由度数 约束数 转动副 1（θ） + 2（x，y） = 3 y x 1 2 S y x 1 2 x y 1 2 R=2, F=1 R=2, F=1 R=1, F=2 结论：一个构件自由度＝3－约束数 移动副 1（x） + 2（y，θ）= 3 高 副 2（x,θ） + 1（y） = 3 θ 经运动副相联后，由于有约束，构件自由度会有变化： ＝自由构件的自由度数－约束数 活动构件数 n 平面自由度计算公式： F=3n－(2PL +PH ) 要求：记住上述公式，并能熟练应用。 构件总自由度 低副约束数 高副约束数 3×n 2 × PL 1 × PH 推广到一般： 注：n--活动构件数（不含机架） PL --低副个