第三章自动控制原理简析.ppt

* Ⅰ型系统 前向通路积分环节的个数为1，即v＝1， Ⅰ型系统施加斜坡信号时，其稳态误差趋于常数值。 也就是说，Ⅰ型系统有跟踪等速率信号的能力，但是在跟踪过程中，只能实现有差跟踪。可以加大开环增益Ko来减小稳态误差，可是不能消除它。 稳态误差为 （3-214） （3-213） 回节首 回章首 （3-212） 由于 * Ⅱ型系统 开环传递函数写为 （3-216） （3-215） 稳态误差为 （3-217） Ⅱ型系统在跟踪等速率信号时，由于稳态误差为零，所以可以实现无差跟踪。也就是说，只要系统是稳定系统，那么系统的响应在过了暂态时间之后，就与等速率信号相同了。所以v=2的系统又称为二阶无差系统。 回节首 回章首 * 第三种情况：输入信号为单位加速度信号 稳态误差为 （3-220） 拉氏变换为 （3-219） （3-218） 单位加速度信号为 （3-222） 稳态误差为 回节首 回章首 （3-221） 将式中极限式 定义为系统的静态加速度误差系数Ka * 0型系统 稳态误差为 （3-224） 静态加速度误差系数Ka为 （3-223） 系统的开环传递函数为 回节首 回章首 * I型系统 稳态误差为 （3-227） 静态加速度误差系数Ka为 （3-22