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第十三章 常用机构 人类通过长期的生产实践，创造和发展了机器。在生产活动中，常见的机器有汽车、挖掘机、装载机、推土机、起重机、压路机、弯管机、套丝机，各种机床、内燃机、机器人等等。机器的种类繁多，其结构形式和用途也各不相同，但却具有以下共同特征： 1.机器都是人为的各个实物的组合；2.各实物（部分）间具有确定的相对运动； 3.能够转换或传递能量、物料的信息，代替或减轻人类的劳动。同时具有以上三个特征的机械称为机器。 机构具有机器的前两个特征，但不具有第三个特征。机器与机构的区别主要是：机器能完成有用的机械功或换机械能，而机构只是完成传递运动，力或运动形式的实体组合，机器包含着机构，机构是机器的主要组成部分。一部机器可以含有一个机构或者多个机构。 构件是机构中的运动单元，机械零件是机械中的制造单位，简称为零件。机器和机构总称为机械。 常用机构有：连杆机构、凸轮机构、间歇机构、螺旋机构和齿轮机构等等。我们学习常用机构的目的就是要知道机构的组成和机构的表示方法，能判别机构的类型以及了解各种类型的机构在传递运动和动力方面的特性；学会检验机构运动的确定性；确定机构中各种构件的尺寸参数以实现机构规定的功能，为分析、选择、使用、管理、养护和维修机构掌握必要的基本知识。 第一节 平面连杆机构 机构是由构件组成的系统，其功用是传递运动和力，所以，一般情况下各构件间的相对运动是确定的，组成也是有规律的。实际机构的形状很复杂，为了便于分析和讨论，规定用简单符号，将实际机构绘制成机构运动简图。 按机构的运动空间可以分为两大类：①平面机构——所有构件都在同一平面或平行平面内运动，如搅面机、内燃机等等；②空间机构——各构件不在同一平面或平行平面内运动，为通用机械手等。 平面连杆机构是由若干个机构机通过低副（转动副和移动副）组成的平面机构，所以又称平面低副机构。由四个构件通过低副联接而成的平面连杆机构，则称为平面四杆机构，它是平面连杆机构中最常见的形式，其构造简单、易于制造、工作可靠，因此应用广泛，而且也是组成多杆机构的基础。 一、运动副 当机件组成机构时，需要以一定的方式把各构件联接起来，使彼此联接的两构件间既保持直接接触又能产生相对运动。这种使两构件直接接触而又产生一定相对运动的联接，称为运动副。两构件组成运动副时，构件上参与接触的点、线、面称为运动副元素。 在工程上，人们把运动副按其运动范围分为空间运动副和平面运动副两大类。在一般机器中，经常遇到的是平面运动副。平面运动副根据组成运动副的两构件的接触形式不同，可划分为低副和高副。 （一）低副 低副是指两构件之间作面接触的运动副（图13－1） 图13－1 低副 （二）高副 高副是指两构件之间作点或线接触的运动副。（图13－2） 图13－2 高副 二、平面连杆机构的特点 （一）平面连杆机构的优点 1.平面连杆机构中的运动副一般为低副。低副的两元素为平面接触，在传递同样载荷的条件下两元素间的单位压力较小，所以可以承受较大的载荷。又因低副两元素之间便于润滑，故不易产生大的磨损。这些条件都能较好地满足重型机械的要求。此外，低副两元素的几何形状简单，故制造精度较高。 2.平面连杆机构能实现各种运动形式的转换，连杆上不同点的轨迹能满足不同运动轨迹的要求。 3.平面连杆机构可以方便地达到增力、扩大行程和实现较远距离的传动。 4.平面连杆机构中低副两元素的接触是依靠运动副本身的几何约束保证的，不必依靠弹簧等的回复力，故工作可靠。 （二）平面连杆机构的缺点 1.平面连杆机构通常难以精确地实现任意的运动规律与运动轨迹。 2.因为平面连杆机构的运动链较长，构件数和运动副数较多，故整个机构产生较大的累积误差，从而影响其运动精度。 3.平面连杆机构中存在作平面复杂运动、往复运动的构件，它们所产生的惯性力难以平衡，故高速时会产生较大的动载荷和振动。 三、铰链四杆机构 （一）如图13－3a所示，由4个构件通过铰链（转动副）联接而成的机构，称为铰链四杆机构。在该机构中，固定不动的杆4称为机架；与机架用转动副相联接的杆1和杆3称为连架杆；不与机架直接联接的杆2（通常作平面运动）称为连杆。如果杆1或杆3能绕其回转中心A或D作整周转动，则称为曲柄。若仅能在小于3600的某一角度内摆，则称为摇杆。图13－3b为铰链四杆机构的简图。 图13－3 铰链四杆机构 （二）铰链四杆机构的基本形式 1.铰链四杆机构类型的判别 对于铰链四杆机构来说，机架和连杆总存在的，因此可按曲柄的存在情况，分为三种基本形式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。 从上述铰链四杆机构的三种基本形式中可知，它们的根本区别就在于连架杆是否为曲柄。而连架杆能否成曲柄，则取决于机构中各杆件的相对长度和最短杆件所处的位置。可按下述方判断铰链四杆机构的类型。