四元数与欧拉角案例.pptVIP

5.1.1*静态的定义 * 角值范围 1.α,β值从 0 至 2π 弧度。 2.β 值从 0 至 π 弧度。 对应于每一个取向，设定的一组欧拉角都是独特唯一的；除了某些例外： 两组欧拉角的 α ，一个是 0 ，一个是 2π ，而 β 与 γ 分别相等，则此两组欧拉角都描述同样的取向。 两组欧拉角的 γ ，一个是 0 ，一个是 2π ，而 α 与 β 分别相等，则此两组欧拉角都描述同样的取向。 旋转矩阵 前面提到，设定刚体取向的旋转矩阵 是由三个基本旋转矩阵合成的： * 四元数与欧拉角 * Outline 四元数的定义 四元数的运算 利用四元数进行旋转变换 利用四元数进行旋转合成 * n 1.1*四元数(quaternions)定义 一个有固定点的刚体通过绕该点的某个轴转过特定角度可达到任何姿态 转轴的方向可以表示成一个单位矢量: 则描述该转动的四元数可以表示成: 四元数既反映了转动的方向又反映了转动的幅值. * 1.2 四元数的组成 四元数的表示： λ ----- 标量部分 ---- 矢量部分 包括一个实数单位 1 和三个虚数单位 i, j, k 另一种表示法: , P 代表矢量部分 * Outline 四元数的定义 四元数的运算 利用四元数进行旋转变换 利用四元数进行旋转合成 * 2.1*加法和减法 加法和减法： 或简写成： * 2.2 虚数