伺服控制4章案例.ppt

JXH FPTC WUST 第四章 机液伺服系统 4.2 结构柔度对系统稳定性的影响 4.3 液压校正与动压反馈 4.3 液压校正与动压反馈 小 结 因为 所以 式中，R——节流小孔液阻，计算式为 活塞运动时的阻尼力F为 (5-4) (5-5) (5-6) 式中 B为阻尼器的阻尼系数，计算式为 图5.1所示是阻尼器原理图，液压缸两侧充满油液而没有泄漏。实际中必然有泄漏，因此必须为阻尼缸充油。 如图5.2所示，阻尼缸可接通高压能源，也可接通回油油路。 图5.2有源阻尼器原理图 a)接能源，b)接油箱 x p2 p1 x p2 p1 ps 图5.3所示为液压超前校正元件的结构原理图。 它由阻尼器及弹簧组成。输入信号xi加在阻尼活塞上，在阻尼缸体上取出输出信号xo。 图5.3 液压超前校正元件 xo k xi B 4.3.2 液压超前校正 阻尼系数B，力方程为 经过整理，可得 (5-8) 时间常数 (5-9) 如果时间常数很小，惯性环节项可略去，则(5-8)可近似为纯微分环节。 4.3.3 液压滞后校正 图5.4 液压滞后校正元件 xo k xi B b a 图5.4 液压滞后校正元件 xo k xi B 根据力平衡