过控第六章PID控制器解决方案.pptVIP

第六章 PID控制器设计及参数整定 决定微分作用的强弱有2个因素： 1) 起始跳变幅度，用微分增益KD来衡量， 2) 衰减时间长短，用微分时间TD来衡量。 输出跳得越高，或降得越慢，表示微分作用越强。 微分时间TD越大，微分作用越强。 微分增益KD是固定不变的，只与控制器的类型有关。 反微分控制器运用于噪音较大的系统，起滤波作用。 注意： 同一个系统，最佳整定参数可能不是唯一的。不同的PID参数组合，有时会得到极为相近的控制结果。 例如某初馏塔塔顶温度控制系统，控制器采用以下两组参数时： P ＝15％ TI ＝7.5min P ＝35％ TI ＝ 3 min 系统都得到10:1的衰减曲线，超调量和过渡时间基本相同。 3）PID调节器：先置TD=0，按2调整好P及TI；将P减小10%-20%，适当缩短TI，TD逐步增加，直至获得满意的过渡过程曲线。 结论1：如有周期性的激烈振荡 TI过短引起的振荡周期较长 P过小引起的振荡周期较短 TD过长引起的振荡周期最短 结论2：如果过渡过程缓慢 P过大，响应曲线振荡较剧烈，不规则，较大幅度的偏离设定值。 TI过长时，响应曲线在设定值一方振荡，且慢慢回到设定值。 6.2.5 几种整定方法的比较 实验费时 系统闭环，安全 衰减曲线法 需要经验 系统闭环，不需计算 经验法 会出现被调量等幅振荡 系统闭环 稳定边界法 系统开环，被调量变化较大，影响生产 方法简单 反应曲线法 缺 点 优 点 整定方法 微分作用能超前控制。在偏差出现或变化的瞬间，微分立即产生强烈的调节作用，使偏差尽快地消除于萌芽状态之中。 微分对静态偏差毫无控制能力。当偏差存在，但不变化时，微分输出为零，因此不能单独使用。必须和P或PI结合，组成PD控制或PID控制。 微分控制的特点 e E t t y 比例环节 微分环节 6.1 PID控制原理---比例微分控制 增量形式 传递函数 微分时间常数 微分增益， 取5-10 e A t t y t y 理想微分作用持续时间太短，执行器来不及响应。一般使用实际的比例微分作用。 6.1 PID控制原理---比例微分控制 特 点 （1）有差调节。 在稳态时，微分部分已不起作用，PD控制变成P控制。 （2）微分环节的超前相位，提高了系统的稳定裕度，有利于 系统稳定性的提高，抑制过渡过程的动态偏差。 （3）有利于减小系统稳态误差，提高系统的响应速度。 6.1 PID控制原理---比例微分控制 特 点 6.1 PID控制原理---比例微分控制 （4）微分时间常数过大，微分作用太强，会导致输出控制作用过大，使调节阀频繁开启，容易造成系统振荡。 比例环节 积分环节 微分环节 6.1 PID控制原理---比例积分微分控制 增量形式 传递函数 6.1 PID控制原理---比例微分控制 特 点 与PD相比，PID提高了系统的无差度； 与PI相比，PID多了一个零点，为动态性能的改善提供了可能。 PID兼顾了静态和动态控制要求。 PID控制作用中，比例作用是基础控制；微分作用是用于加快系统控制速度；积分作用是用于消除静差。 e t t y 将比例、积分、微分三种控制规律结合在一起，只要三项作用的强度配合适当，既能快速调节，又能消除余差，可得到满意的控制效果。 1）广义过程控制通道时间常数较大或容积迟延较大时，引入微分调节。若工艺容许有静差，可选用PD调节；若工艺要求无静差，可选用PID调节。 2）广义过程控制通道时间常数较小、负荷变化不大、且工艺要求允许有静差时，可以选择P调节。 3）广义过程控制通道时间常数较小、负荷变化不大、且工艺要求允许无静差时，可以选用PI调节。 4）广义过程控制通道时间常数很大、且纯时延较大、负荷变化剧烈时，不宜采用PID控制。 6.1 PID控制原理---算法选择原则 5）广义过程的传递函数表示为如下形式时 则可根据τ0/T0的比值来选择调节规律。 τ0/T00.2，选用P或PI调节规律。 0.2τ0/T01.0，选用PD或PID调节规律。 τ0/T01.0，PID不能满足控制要求。 6.1 PID控制原理---算法选择原则 应用于调节通道容量滞后较大、负荷变化较大、精度要求高的对象。 对于滞后很大，负荷变化很大的对象，PID调节也无法满足要求，应设计复杂调节系统 综合了各类调节作用的优点，所以有更高的调节质量。 PID 应用于调节通道容量滞后较大，但调节精度要求不高的对象。 系统对高频干扰特别敏感，系统输出易夹杂高频干扰。 增