热工控制系统课堂ppt_第三章调节器的调节规律及其对控制过程的影响.ppt

3-3 上式是理论上的理想微分调节规律表达式，因为偏差作阶跃变化时是瞬间的，控制作用将为无穷大量，这是任何物理元件都不可能实现的。实际的微分调节规律具有惯性，其传递函数为 ： 式中：Td——微分时间；KD——微分增益。 微分调节作用只与偏差信号的变化速度有关，与偏差值大小无关。 因此对象受到较小扰动后，被调量变化量及变化速度都将很小，微分作用由于自身动作的不灵敏区的存在而始终不动作； 这样经一段时间后，偏差积累成一较大值，故纯微分作用的调节器不能单独使用，要与P或PI相结合使用。 微分调节的阶跃响应曲线，如图3-11所示： t t e(t) u(t) E 图3-11 微分调节的阶跃响应 由图3-11可以看出，当偏差作幅度为E的阶跃变化时，微分作用将立即产生，其值为偏差的KD倍，从这一点上看与比例作用相比，调节及时且作用强。在时间较长后微分作用消失，直到为零。 可见微分作用主要在调节过程的初期，和积分作用恰好相反。 二、双容对象配比例微分调节器的调节过程 双容对象的系统传递方框图如图3-12所示: C(s) R(s) + - D(s) + + 图3-12 系统传递方框图 从系统方框图可写出闭环传递函数： 上式中： 在前面分析双容对象配比例调节器时，已知 ： 由比较可见控制系统过渡过程的阻尼比提高