频率响应法()演示文稿.pptVIP

自动控制原理 主讲：谢红卫 国防科技大学机电工程与自动化学院 2008年4月~2008年7月 第七章 频域稳定性（教材第9章） 7-1 s-平面上的围线映射 7-2 Nyquist稳定性判据 7-3 相对稳定性与Nyquist判据 7-4 频率域性能指标 第十六讲：相对稳定性与频率域性能指标 （7-3， 7-4单元，2学时） 1、相角交界（穿越）频率?cp和增益裕度Kg Bode图上的增益裕度 2、幅值交界（剪切）频率?cm和相角裕度?m Bode图上的相角裕度 例7.1 单位负反馈系统的开环传递函数为 一、闭环系统频率域性能指标 稳定裕度是闭环系统的性能指标，但却是利用开环频率特性来定义的。除此之外，频率域内，还有下述常用的，直接利用闭环频率特性来定义的系统频率域性能指标。 1、系统带宽 系统带宽度量了闭环系统具有或保持一定的信号复现能力的频率范围。以低频段有有限直流增益的系统为例，其带宽定义为幅值增益下降3dB时的对应频率。 又例如，典型二阶系统： 3、高阶系统指标间的经验公式 4、闭环系统频率特性 由开环频率特性看闭环性能的一条通用途径是，获得闭环频率特性，再从中直接获得闭环系统的频域或时域性能指标。 获取闭环频率特性： 记 习题 P8.8, E9.1, E9.6, E9.8, E9.15, E9.17 E9.22, E9.28, P9.5, P9.24, MP9.1, MP9.2 9.3相对稳定性与Nyquist判据 例：由开环频率特性估计闭环P.O： 9.5 磁盘驱动器控制系统 课上练习 R(s) + - E(s) Y(s) R(s) Y(s) + - E(s) 由开环频率特性估计闭环时域性能 1.设单位反馈系统的开环传递函数为 试确定使相角裕量等于45?时的a值。 2.已知系统的特征方程式为 试用奈奎斯特稳定性判据确定使系统稳定的k值。 * * 7-3 相对稳定性与Nyquist判据 7-4 频率域性能指标 相对稳定性的概念还未曾专门讨论，但在时域分析中已经介绍过相关现象。通俗地讲，就是在稳定系统中，研究那个系统更稳定。 在稳定的二阶欠阻尼系统中，那个指标参数表示了相对稳定性？ 在根轨迹图中，又该如何刻画相对稳定性？ 因此，相对稳定性的参照系是临界稳定。 配置的闭环极点与虚轴 的水平距离， 同样是δ 衰减系数δ 7-3 相对稳定性 于是，最小相位系统临界稳定时，G(jw)曲线过(-1,j0)点， 在该点处： 同时成立 -1 1 0 j 一、临界稳定的频率域表现 注意：最小相位系统稳定的充要条件是开环频率特性不包围(-1,j0)点。如果正好穿过这个点，则系统处在临界稳定状态。 定义：最小相位系统是在右半平面没有开环零点的系统，此时有p=0。 b a -1 1 0 j r 1/h 若系统的开环幅相曲线如图： 考虑a点： 但 再考虑b点： 但 若a点沿着单位圆顺时针转过r角，则 同时成立。 若b点沿着负实轴向左移动到(-1,j0)点，则 同时成立。 二、 稳定裕度的定义 频率域内，稳定系统有2条途径滑向临界稳定，因此，有2个稳定裕度指标。 相角交界频率?cp满足： 增益裕度 (-1,0) 应该有： 否则，最小相角系统不稳定。 相角交界频率?cp 增益裕度Kg 幅值交界频率?cm满足： 相角裕度 (-1,0) ?m 单位圆 应该有： 否则，最小相角系统不稳定。 幅值交界频率?cm 相角裕度 试确定系统开环增益K=5和K=20时的相角裕度和幅值裕度。 注意：先求剪切频率（0dB）和穿越频率（-180） 40db 0.1 1 10 20db 惯性环节的稳定裕度 20db 0.2 2 20 0db -20db -90 -45 幅值交点频率？ 相角裕度？ 增益裕度? 40db 10 20db 100 0db -20db -180 -90 不是转折频率 ! 1 -40db 振荡环节的稳定裕度 幅值交点频率？ 相角裕度？ 增益裕度? 7-4 频率域性能指标 记 为系统闭环频率特性曲线， 则有：当 时， 例如，对一阶系统，按定义应该满足 ： 可求得带宽为 ，系统具有低通特性。 由带宽