徐勇倒立摆.docVIP

便携式直线一级倒立摆 实 验 报 告 姓名：徐勇 班级：车122 学号：129054057 时间：2015.1.11 前言 支点在下，重心在上，恒不稳定的系统或装置叫倒立摆。倒立摆控制系统是一个复杂的，不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想平台。所以它的研究一直是具有深远重要意义的。其中包括理论和实验方法上。对于倒立摆的研究不仅是要增加摆的级数，更为重要的是如何完善现有的控制方法。它和火箭的姿态控制以及机器人的控制有很多相似的地方，所以研究倒立摆的所产生的理论和方法对一般工业过程也有广泛用途。倒立摆是进行控制理论研究的典型实验平台。由于倒立摆系统的控制策略和杂技运动员顶杆平衡表演的技巧有异曲同工之处，极富趣味性，而且许多抽象的控制理论概念如系统稳定性、可控性和系统抗干扰能力等等，都可以通过倒立摆系统实验直观的表现出来，它已成为必备的控制理论教学实验设备。学习自动控制理论的学生通过倒立摆系统实验来验证所学的控制理论和算法，非常的直观、简便，在轻松的实验中对所学课程加深了理解。倒立摆不仅仅是一种优秀的教学实验仪器，同时也是进行控制理论研究的理想实验平台。由于倒立摆系统本身所具有的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合特性，许多现代控制理论的研究