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基于16位单片机的智能车控制系统设计 时间：2010-12-02 16:53:29 来源：机器人智能网 作者： 1 引言 我国自2006年起举办的全国大学生“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体，是一项以迅猛发展、前 景广阔的汽车电子为背景，涵盖了自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多个学科专业的科技创新比赛。参赛队伍在车模平台基础 上，制作一个能够自主识别路线的智能车，在专门设计的赛道上自动识别道路行驶 [1]。 本文所述的智能车就是根据比赛规则要求设计并 制作而成的，该智能车控制系统采用飞思卡尔半导体公司生产的16位MC9S12DG128单片机作为数字控制器,由安装在车前部的黑白CMOS摄像头负责 采集赛道信息,并将采集到的信号经二值化处理后传入单片机,单片机对信号进行判断处理后,由PWM发生模块发出PWM波对转向舵机进行控制,完成智能车的 转向。另外，智能车后轮上装旋转编码器,用来采集车轮速度的脉冲信号,单片机使用PID控制算法处理后的控制量去改变电机驱动模块的PWM波占空比,从而 控制智能车的行驶速度。 2 控制方案设计和硬件电路组成 设计有效的智能车控制系统必须首先掌握控制对象的特性。根据对智能车特点的分析，可以认为智能车转向控制系统的传递函数近似为一阶积分加纯滞后，速度控制对象的传递函数近似为一阶惯性加纯滞后的结论。 转向控制