机械臂故障维修辩析.ppt

* 全球能源·中国智慧 机械臂故障报告 2011.9.16夜班，CT1机械臂突然出现抱刹抱死现象，只能卡爪先后复位，却不能实现Lift上下的功能 机械臂卡死 机械臂操作界面状态 期间重启CMI，重启电脑，lift电源断电重启，排查lift线路，更换RDIO模块 ，更换Can open模块 仍然没有效果，lift 仍然处于抱死状态 0 6 更换欧姆龙伺服驱动器以及锂电池断电后， Indicators上显示A81提示错误 00 A81 重新向欧姆龙伺服驱动器中导入程序 1.关闭CMI程序 2.右击TWINCAT图标(位于屏幕由下方的一个球型图标),选中SYSTEM下的STOP. 3.将双母头的9针数据线连接CMI的 COM1和OMRON SERVO的X2(如图所示) 4.CMI主机桌面上双击Total Commander图标 5.参照button Nr. 单击对应的数字按纽(图示为2). * 6.在界面左边进入以下目录:c:\Programs\centro\tools\*.* ,双击Terminal.exe 应用程序 7.选中Ubertragung→ Textdatei senden 8.选中c:\PROGRAMS\CENTRO\Data\omron\konfig\lift.tet后 双击 Terminal应用程序将自动把lift的控制参数下载到OMORON电机中,当完成下