柔性夹具装配中的自由度可重构机械手设计.docVIP

文献出处网址： /Xplore/login.jsp?url=http%3A%2F%2F%2Fiel5%2F7916%2F21826%2pdfauthDecision=-203 文献出处翻译示例: /other/ieee.htm 柔性夹具装配中的六自由度重构机械手 Benny H. B. Yeung and James K. Mills, Member, IEEE 摘要:本文主要描述了基于使用柔性夹具(FFA)的机器人的六自由度重构机械手FFA是一种新的技术，例如在汽车车身装配中，对零部件的夹持和装配多采用多爪机械手机器人来取代传统夹具。而本文的目标就是设计、制造并测试用于FFA的可重构机械手整体设计分为概念，配置和参数化设计部件模拟挠度确定关键设计参数汽车车身面板重构机械手设计自动化灵巧机械臂有限元法机器人运动学 I.绪论 (FFA)的发展逐渐取代了传统固定夹具。在装配中使用传统夹具不仅费钱而且制造和安装都需要很长的时间。而这种新型可重构机械手FFA技术，不但可以进行夹持处理同时还能起到固定板钣金件$100万到$200万[2]。 一种被称作FFA的新技术就很有效的解决了这个难题。在FFA机器人工作单元中，被绑在一起的钣金零件钣金零件1)能夹持各种不同形状和大小的零件； 2)在夹住零件后可以实现快速固定； 3)将零件固定在可以和其它绑定零件