第五章控制系统的稳定性重点分析.ppt

2005－4－15 第五章 控制系统的稳定性分析 第一节 系统稳定的基本概念 第二节 劳斯稳定判据 第三节 奈氏稳定判据 第四节 玻德稳定判据 已知一调速系统的特征方程式为 作业：P131 5-1 5-2 5-3 5-4 5-5 5-6 5-3 奈氏稳定判据 奈氏稳定判据是通过系统开环奈氏曲线来判别系统闭环稳定性的方法。若稳定，可求出稳定裕量。 5.3.1 幅角原理 设系统的开环传递函数为： 特征方程可表示为如下形式： 式中， 、 、…、 是特征方程的根，它可以是实根，也可以是共轭复根。 将 取代s ，得到特征函数 以下根据特征方程根所处位置不同，当ω由 变化时，对矢量 的幅角变化情况进行分析。 1） 为负实根时，它位于 平面的负实轴上。当ω由 变化时，矢量 的幅角变化正好为 （这里幅角变化以逆时针方向为正）。记为 ，如图5-4a所示。 2) 为正实根时，它位于 平面的正实轴上。当ω由 变化时，矢量 的幅角变化正好为 。记为 ，如图5-4b所示。 图5-4 幅角原理 3） 、 为一对共轭复根