第五章李雅普诺夫稳定性方法重点分析.ppt

Lyapunov函数与 有关,用V(x)来表示. 一般情况下V(x)0 , 表示能量随时间的变化率. 当 表明能量在运动中随时间推移而减少. 当 表明能量在运动中随时间推移而增加. 1.预备知识 1).标量函数V(x)性质意义: 令V(x)是向量x的标量函数,Ω是x空间包含原点的封闭有限区域. (1).如果对所有区域Ω中的非零向量x,有V(x)0,且在x=0处有V(x)=0则在域Ω内称V(x)为正定. (2).如果V(x)除原点以及某些状态等于零外,在域Ω内其余状态处都是正的,则V(x)称为半正定. (3).如果-V(x)是正定的,则V(x)称为负定的. (4).如果-V(x)是半正定的,则V(x)称为半负定的. 2).二次型标量函数 称为二次型函数,若 则p称为实对称的. 2.Lyapunov第二方法的几个定理---稳定性判据（书P166) 定理一.设系统的状态方程: (坐标原点为平衡状态)如果上述给定系统存在一个有连续偏导数的标量函数V(x)并满足下列条件： 1).对所有 时V(x)0 2).对所有 时 ,则平衡点x=0是渐近稳定的.