电子设计大赛往返车设计报告.docVIP

往返小车设计报告 一.题目要求 1、任务 设计并制作一个能自动往返于起跑线与终点线间的小汽车。允许用玩具汽车改装，但不能用人工遥控（包括有线和无线遥控）。 跑道宽度0.5m，表面贴有白纸，两侧有挡板，挡板与地面垂直，其高度不低于20cm。在跑道的B、C、D、E、F、G各点处画有2cm宽的黑线，各段的长度如图1所示。 、要求 ．基本要求　　（1）车辆从起跑线出发（出发前，车体不得超出起跑线），到达终点线后停留10秒，然后自动返回起跑线（允许倒车返回）。往返一次的时间应力求最短（从合上汽车电源开关开始计时）。　　（2）到达终点线和返回起跑线时，停车位置离起跑线和终点线偏差应最小（以车辆中心点与终点线或起跑线中心线之间距离作为偏差的测量值）。　　（3）D～E间为限速区，车辆往返均要求以低速通过，通过时间不得少于8秒，但不允许在限速区内停车。 ．发挥部分　　（1）自动记录、显示一次往返时间（记录显示装置要求安装在车上）。　　（2）自动记录、显示行驶距离（记录显示装置要求安装在车上）。　　（3）其它特色与创新。 、评分标准 项目与指标 满分 基本 要求 设计与总结报告：方案比较、设计与论证，理论分析与计算，电路图及有关设计文件，测试方法与仪器，测试数据及测试结果分析。 50 实际制作完成情况 50 发挥 部分 完成第（1）项 15 完成第（2）项 25 完成第（3）项 10 、说明 （1）不允许在跑道内外区域另外设置任何标志或检测装置。　　（2）车辆（含在车体上附加的任何装置）外围尺寸的限制：长度≤35 cm，宽度≤15cm。　　（3）必须在车身顶部明显标出车辆中心点位置，即横向与纵向两条中心线的交点。 3.理论分析与参数设计： （1）转速与距离的计算 根据测量，轮子的直径（已经包含履带）D=5cm，周长s=15.7cm，测速齿轮与车轮的转速比为4:1，设行驶距离为S，齿轮转动总圈数为n，则S与n的关系为S=15.7*n/4=3.93*n（cm）。 现假设以车的几何中心为轴线转90°，则每边轮子需走过的距离为?的以轮距宽度为直径的圆弧，即9.42cm，算得计数齿轮需要转3圈。通过一定的换算，就可以计算出转任意角度时计数齿轮所需转的圈数。 减速区的长度为2m，需要计数齿轮转动50.9圈，而停留时间要大于8s，所以齿轮的转速要小于6.3转每秒。 以上均为理论计算，由于摩擦力和打滑现象的存在，转弯角度会跟计算值有些偏差，需要做统计实验进行修正。 （2）避障传感器感应距离的计算： 跑道的宽度为0.5m，左右两个避障传感器的间距为10cm，让车在中线时传感器刚好能感应到两侧挡板的情况为最好，因此传感器的感应距离应设定在比20cm略小一点比较合适。 四.硬件设计 硬件系统俯视图 整体系统如上图所示，由MCU、电机驱动模块、黑白线检测模块、红外避障模块、显示模块和键盘模块等构成。 单片机及一些基础模块不作介绍。 1.电机驱动模块： 直接选用L298N驱动直流电机，由单片机给它PWM波控制其驱动电机。原理图如下： 2.测速模块： 测速模块采用了H12A5，它是一个光电门，将它固定在齿轮上方，带孔的齿轮夹于其缝中，当齿轮上的孔经过传感器时，输出电压会发生变化，在经过比较器整波，就能得到一串稳定的脉冲信号。比较器采用LM339。电路图如下, 距离的计算： 根据测量，齿轮转动四周，车轮转动一周，车轮直径为5cm，所以齿轮每转一周车轮前进的距离为5/4*Picm。 分别对两齿轮圈数进行计为Q1,Q2，取平均值，再乘以轮转每圈的距离s，就可以得到所走的路程S=（Q1+Q2）/2*5/4*Pi=5*（Q1+Q2）*Pi/8。 3.黑白线检测模块： 黑白线检测模块采用了ST188红外反射型对管作为传感器，发射接收集成在一起，使用方便。由于采用红外光，因此受可见光影响较小，在其输出端接比较器，能得到更稳定的波形。应用电路图如下 R4可以用来调节门限电压，从而调节传感器的感应距离。在输出端串入一个发光二极管，可帮助判断传感器的工作状态，方便调试。 4.红外避障模块： 红外避障模块的传感器仍采用红外对管st188，由于检测距离要比检测黑白线的传感器大，因此需要减小与发射二极管串联的电阻，使其发射增强，同时还要降低比较器的门限电压，以便在传感器感应微弱的情况下也能检测到障碍物。 五.软件设计 1.寻黑线 方法一： 用中断法，光电传感器产生高低电平，当寻到黑线出现低电平，有下降沿，所以可以用中断，下降沿触发方式。 方法二： 用扫描法，不断扫描IO口，光电传感器寻到黑线出现低电平，所以当我们发现光电传感器对应的IO口出现低电平，就表示寻到黑线。 中断是不错的选择，感应比较灵敏，但