硕士论文-机械手轨迹跟踪智能控制研究.docVIP

学校代码： 10289 分类号： TP391 密 级： 公开 学 号：0830303002 江苏科技大学 硕 士 学 位 论 文 机械手轨迹跟踪智能控制研究 研究生姓名 导师姓名 申请学位类别 工程硕士 学位授予单位 江 苏 科 技 大 学 学科专业 控制工程 论文提交日期 2013年 03月10 日 研究方向 智能控制 论文答辩日期 2013年03月 16日 答辩委员会主席 评 阅 人 2013年月 江苏科技大学学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权江苏科技大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 本学位论文属于： (1)保密□，在 年解密后适用本授权书。 (2)不保密□。 学位论文作者签名：徐笑笑 指导教师签名：朱志宇 2013年 3 月10 日 2013年 3 月 11日 摘 要 智能控制理论是具有某些仿人智能的工程控制和信息处理方法。机器人学集中了机械工程、电子工程、计算机工程、自动控制工程以及人工智能等多种科学的最新科研成果，是目前科技发展最活跃的领域之一。 机器人的轨迹控制在机器人的控制中具有重要的地位。论文首先回顾了智能控制技术及其在机器人控制中应用的发展和现状。详细介绍了机器人的数学模型。在分析了模糊神经网络的各种学习算法的优缺点后，研究了一种新的轨迹优化算法。给出了机械手动态模糊神经网络控制的基本机构和算法，设计了一个性能优良的机械手轨迹跟踪控制系统。以SEIKO TT-3000机器人为研究对象，建立了机器人跟踪数学模型。基于T-S 模型设计出MIMO的RBF 模糊神经网络结构,给出RBF模糊神经网络的基本算法，设计了RBF模糊神经网络控制器。在此基础上将RBF神经网络与TSK模型相结合，设计出动态模糊神经网络结构，并给出其基本算法，设计了机器人操作臂的控制方案。 利用虚拟样机技术，对机器人手臂控制用Matlab/Simulink进行仿真，在无干扰和有干扰两种情况下，给出了轨迹跟踪结果。研究机械手的运动学和动力学指标在运动过程中的变化情况，验证了该优化算法的可行性和先进性。仿真结果表明该算法实现了轨迹规划的快速收敛和近似逼近，具有一定的容错能力，避免了因约束点的输入顺序而产生的影响。 关键词 机械手；跟踪控制；动态模糊神经网络控制 Abstract Intelligent control theory is theory methods with some imitate people project control and information processing．Robotics is the newst scientific findingshas concentrated many kinds of disciplines,such as mechanical engineering,electronic engineering,computer project and artificial intelligence,etc.,it is one of the most active fields of the development in science and technology at present． Robot’s trajectory planning is very important in the control of robotics．At first, this thesis reviews the intelligent control technology and its application in robot control and development status．The mathematical model of the r