4常用机构概要.ppt

定义：全由低副（转动副、移动副）构成的平面机构称为平面连杆机构 特点：面接触，承载能力强，耐磨损； 易于制造和获得较高的制造精度；能实现多种运动规律。 缺点：效率低； 累计运动误差较大； 高速运转时不平衡动载荷较大，且难以消除。 内容：类型、应用及其特性，平面四杆机构的设计 一、平面四杆机构的特点 全低副（面接触），承受冲击力，易润滑，不易磨损 运动副结构简单，易加工 运动规律多样化、点的运动轨迹多样化 运动副累积误差大，效率低 惯性力难以平衡，不宜用于高速 不能精确实现复杂的运动规律，设计计算较复杂 二、平面连杆机构的应用 1 实现有轨迹、位置或运动规律要求的运动 2 实现从动件运动形式及运动特性的改变 3 实现较运距离的传动或操纵 4 调节、扩大从动件行程 5 获得较大的机械增益：输出力(矩)与输入力(矩)之比 1 实现有轨迹、位置或运动规律要求的运动 圆轨迹复制机构 AMF保龄球置瓶机扫瓶机构 2 实现从动件运动形式及运动特性的改变 步进式工件传送机构 运动形式改变实例 3 实现较运距离的传动或操纵 应用实例：自行车手闸 4 调节、扩大从动件行程 可变行程滑块机构 特点：调节 ? 可改变滑块D的行程 汽车用空气泵机构 特点：曲辆CD短，滑块行程大 5 获得较大的机械增益:输出力(矩)与输入力(矩)之比 肘节机构 特点：机械增益大 剪切机构 特点：机械增益大 其它 一、铰链四杆机构 平面连杆机构的基本型式是铰链四杆机构 其余四杆机构均是由铰链四杆机构演化而成的 1、基本型式 结构特点：四个运动副均为转动副 组成： 机架、连杆、连架杆 机架：固定不动的构件——AD 连架杆：直接与机架相连的构件——AB、CD 连杆：不与机架相连的构件—BC 曲柄：能作整周转动的连架杆 摇杆：不能作整周转动的连架杆 2、铰链四杆机构划分 按连架杆不同运动形式分： (1) 曲柄摇杆机构 (2) 双曲柄机构 (3) 双摇杆机构 (1) 曲柄摇杆机构 结构特点：连架杆1为曲柄，3为摇杆 运动变换：转动?摇动 举例：搅拌器机构、雷达天线机构 特性： 急回特征 死点 (2) 双曲柄机构 结构特点：二连架杆均为曲柄 运动变换：转动?转动，通常二转速不相等 举例：振动筛机构 特殊双曲柄机构 平行四边形机构 结构特点：二曲柄等速 运动不确定问题 车门开闭机构 反平行四边形机构 结构特点：二曲柄转向相反 (3) 双摇杆机构 结构特点：二连架杆均为摇杆 运动变换：摆动?摆动 举例: 鹤式起重机 特殊机构 等腰梯形机构 实例: 汽车前轮转向机构 3 平面四杆机构的工作特性 (1)曲柄存在条件 (2)急回特征 (3)死点 （4）压力角和传动角 (1) 曲柄存在条件 曲柄存在条件： 1. 最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和 2. 最短杆是连架杆或机架 最短杆参与构成的转动副都是整周副 其余均为摆转副 推论1： 当Lmax+Lmin ? L(其余两杆长度之和)时 最短杆是连架杆之一 ——曲柄摇杆机构 最短杆是机架 ——双曲柄机构 最短杆是连杆 ——双摇杆机构 推论2： 当Lmax+Lmin L(其余两杆长度之和)时 ——双摇杆机构 (2) 急回特征 当回程所用时间小于工作行程所用时间时，称该机构具有急回特征 极位夹角： ? 急回特性分析： ?1 = C ?1 = ?1 t1 =1800 + ? ?2 = ?1 t2 =1800 - ? t1 t2 , v2 v1 行程速比系数K K=1, 无急回特性 q↑K↑急回特征越显著 (3) 死点 死点:传动角为零g=0(连杆与从动件共线),机构顶死 M=F*L 克服死点的措施 利用构件惯性力 实例:家用缝纫机 采用多套机构错位排列 实例:蒸汽机车车轮联动机构 蒸汽机车两侧利用错位排列的两套曲柄滑块机构使车轮联动机构通过死点 死点的利用 实例:夹具 飞机起落架机构 折叠家具机构 4 机构演化方式 1 转动副转化为移动副 2 变换构件形态 3 变更机架 4 扩大转动副尺寸 偏心轮机构 曲柄摇杆机构 偏心轮机构 偏心轮机构（续） 对心式曲柄滑块机构 偏心轮机构 曲柄滑块机构 铰链四杆机构 导杆机构 选不同构件作机架——机构倒置 曲柄滑块机构 应用实例一 应用实例二 应用实例三 其它 双移动副机构 1.按给定连杆的两个或三个位置设计四 杆机构 已知：连杆BC的三个位置 设计的实质是确定固定铰链A、D的位置 B1、B2 、B3所在圆的圆心即为铰链A位置。C1、C2 、 C3 所在圆的圆心即为铰链D的位置。 若仅知道连杆BC的二个位置，