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直流调速系统的数字控制 第 3 章 内容提要 微型计算机数字控制的主要特点 微机数字控制双闭环直流调速系统的硬件和软件 数字测速与滤波 数字PI调节器 用离散控制系统设计数字控制器 3. 0 问题的提出 前两章中论述了直流调速系统的基本规律和设计方法，所有的调节器均用运算放大器实现，属模拟控制系统。 优点： 物理概念清晰、控制信号流向直观 缺点： 线路复杂、通用性差，受到器件的性能、温度等因素的影响。 微机数字控制系统的优点： 制作成本低，且不受器件温度漂移的影响； 控制软件能够进行逻辑判断和复杂运算 ； 更改起来灵活方便； 稳定性好，可靠性高，提高控制性能； 信息存储，数据通信等。 3. 1 微型计算机数字控制的主要特点 由于计算机只能处理数字信号，因此，与模拟控制系统相比，微机数字控制系统的主要特点是离散化和数字化： 离散化： 为了把模拟的连续信号输入计算机，必须对它们进行实时采样，形成一连串的脉冲信号，即离散的模拟信号，这就是离散化。 数字化： 采样后得到的离散信号本质上还是模拟信号，还须经过数字量化，将它转换成数字信号，这就是数字化。 离散化和数字化的负面效应 离散化和数字化的结