运动学1-质点运动学详细资料.ppt

* 运 动 学 1、质点运动学 2、刚体(系)运动学 包括：刚体平面运动；点的合成运动 静力学 运动学 动力学 * 刨 床 * 曲柄滑块机构 * 运动学的应用 ? 机构的运动学设计 输入转动－输出平动 输入转动－输出平动 * 机构的运动分析是机构动力学设计 的必需步骤 曲柄－滑块机构的动力均衡问题 * 第六章 点的运动学 研究目的: 质点运动的数学描述和运动规律。 * ? 描述点运动的矢量法 ? 描述点运动的直角坐标法 ? 描述点运动的自然坐标法（弧坐标法） 参考体(reference body): 为研究运动作为参考的物体 参考系(reference frame): 与参考体固连的坐标系 r M o * 描述质点运动的量： ◎运动位置-点的空间位置随时间的变化规律 ◎速度－描述点在t瞬时运动快慢和运动方向的力学量。 ◎加速度－描述点在t瞬时速度大小和方向变化率力学量。 ※轨迹方程－点的空间运动所构成的曲线方程 * 一、点的位置描述： 确定动点任意瞬时在空间位置的方程 矢量法：用从确定的参考点至动点的矢量表示动点位置 r r′ r? r = r (t) P P′ P? 第一节