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第2章 控制系统的数学模型 引言 定义： 控制系统的输入和输出之间动态关系的数学表达式即为数学模型。 用途： 1）分析实际系统 2）预测物理量 3）设计控制系统 建立方法： 1）分析法 2）实验法 表达形式 时域：微分方程、差分方程、状态方程 复域：传递函数、动态结构图 频域：频率特性 2-1 微分方程（建立数学模型的一般方法） 依据：电学中的基尔霍夫定律 2-2 非线性微分方程线性化 在一定条件下或在一定范围内把非线性的数学模型化为线性模型的处理方法称为非线性数学模型的线性化。 如果偏差Δx=x-x0很小，则可忽略级数中高阶无穷小项，上式可写为 总之，求线性化微分方程的过程可归纳为： 1 ）按物理或化学定律列出原始方程式，并确定平衡点附近各变量的数值。 2 ）找出方程中的非线性关系，若平衡点附近各阶导数存在，则可进行线性化： ☉将此函数展成泰勒级数； ☉忽略高次项，留下一次项，得一次近似式并求出数值。 3）将原方程中的变量以平衡点的值加增量来表示，经整理可得以增量表示的线性方程。 注意：此法是建立在输入/输出为小范围变化的条件下的，对于大多数系统来说难以满足这一要求。 2-5 动态结构图及等效变换 2-6 信号流图及梅逊公式 二、动态结构图的建立 例：建立如图所示的双T网络的动态结构图。 1）建立各元件的微分方程 2）将各元件的微分方程进行拉氏变换，并 改写成以下相乘形式 3）绘出系统的动态结构图按照变量的传递顺序，依次将各元件的结构图连接起来 作用：1）直观形象的分析变量之间的关系 2）方便求解传递函数 三、典型连接方式及等效变换 X1(s) G1(s) G2(s) X(s) Y(s) G(s) X(s) Y(s) 1、串联及等效 2、并联及等效 X(s) G2(s) G1(s) Y1(s) Y2(s) Y(S) G(s) X(s) Y(s) 3、反馈及等效 G(s) H(s) E(s) R(s) Y(s) R(s) Y(s) 四、等效移动规则 1、引出点的移动 G(S) G(S) X1 X2 X2 X2 X1 X2 G(S) 1）前移 G(S) X2 X1 X1 G(S) 1/G(S) X1 X2 X1 2）后移 在移动支路中串入所越过的传递函数的倒数方框 在移动支路中串入所越过的传递函数方框 2、综合点的移动 在移动支路中串入所越过的传递函数的倒数方框 在移动支路中串入所越过的传递函数方框 2）前移 x2 x3 x1 G(s) G(s) G(s) x1 x2 x3 1）后移 G(S) 1/G(S) X1 X2 X3 G(S) X1 X2 X3 - 相邻综合点之间可以随意调换位置 3）相邻综合点移动 x1 Y x2 x3 x1 Y x2 x3 注意：相邻引出点和综合点之间不能互换! 例：试简化系统结构图，并求系统传递函数。 方法1: 引出点后移 例：试简化系统结构图，并求系统传递函数。 例：试简化系统结构图，并求系统传递函数。 方法2: 引出点前移 x1 x4 x3 x2 a b c 1 一、信流图的基本概念 支路： 表示变量之间的传输关系。 节点： 表示系统中的变量。 信号流图是一种表示线性化代数方程组变量间关系的图示方法。信号流图由节点和支路组成 信流图的基本术语 1、源节点：只有输出支路，没有输入支路的节点称为源点，它对应于系统的输入信号，或称为输入节点。 2、汇节点：只有输入支路，没有输出支路的节点称为阱点，它对应于系统的输出信号，或称为输出节点。 3、混合节点：既有输入支点也有输出支点的节点称为混合节点。 输入节点 （源点） 输出节点 （汇点） 输入节点 （源点） 信流图的基本术语 4、通道：从某一节点开始沿支路箭头方向经过各相连支路到另一节点（或同一节点）构成的路径称为通道。 5、开通道：与任一节点相交不多于一次的通路称为开通道。 6、闭通道：如果通道的终点就是通道的起点，并且与任何其他节点相交不多于一次的称为闭通道或称为回环。 7、回环增益：回环中各支路传输的乘积称为回环增益。 8、前向通道：是指从源头开始并终止于汇点且与其他 节点相交不多于一次的通道，该通道的各传输乘积 称为前向通道增益。 9、不接触回环：如果一信号流图有多个回环，各回环之间没有任何公共节点，就称为不接触回环，反之称为接触回环 。 二、信流图的绘制 1、由结构图绘制信流图 结构图 综合点变成 混合节点 传递 变量 信流图 －1 2、由方程组绘制信流图 　　首先按照节点的次序绘出各节点，然后根据各方程式绘制各支路。当所有方程式的信号流图绘制完毕