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2-6某水槽如题图2-1所示。其中A1为槽的截面积，R1、R2均为线性水阻，Qi为流入量，Q1和Q2为流出量要求： (1)写出以水位h1为输出量，Qi为输入量的对象动态方程； (2)写出对象的传递函数G(s)并指出其增益K和时间常数T的数值。 图2-1 解：1）平衡状态： 2）当非平衡时： ；； 质量守恒： 对应每个阀门，线性水阻：； 动态方程： 3) 传递函数： 这里：； 2-7建立三容体系统h3与控制量u之间的动态方程和传递数,见题图2-2。 解：如图为三个单链单容对像模型。被控参考△h3的动态方程： ；；； ； 得多容体动态方程： 传递函数：； 这里： 2-8已知题图2-3中气罐的容积为V，入口处气体压力，P1和气罐 内气体温度T均为常数。假设罐内气体密度在压力变化不大的情况下，可视为常数，并等于入口处气体的密度；R1在进气量Q1变化不大时可近似看作线性气阻。求以用气量Q2为输入量、气罐压力P为输出量对象的动态方程。 解： 根据题意： 假设：1)ρ在P变化不大时为常数 2) R1近似线性气阻； 3）气罐温度不变，压力的变化是进出流量的变化引起； 平衡时： 非平衡时： 气容： 动态方程：；