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制造科学与工程学院实验报告 Experiment Report School of Manufacturing ScienceEngineering 实验课程名称 ( Experiment Course ) 控制工程基础 实验项目名称 ( Experiment Item ) 控制工程基础仿真实验 姓名 （Name） 翁义杰 学号 （No.） 0943021054 系别 （Department） 机制 班级 （Class） 四班 同组学生姓名 （Accompaniers） 实验日期 （Date） 2011.12.11 实验地点（place） CAD中心 实验学时（Hour） 2 指导教师 （Superior） 陈崑 成绩 （Grade） 室主任签名 （Director） （以下是实验报告的参考项目，请学生按照实验指导教师的要求在空白处依次填写，不够加附页） 实验目的（Experiment Objectives） 通过仿真实验，直观了解各典型环节的时间响应和频率响应，巩固课程中所学的基本概念和基本原理 二、主要实验仪器（包括名称、型号、规格等）（Main Experiment Apparatus） 计算机、仿真软件 三、实验原理（Experiment Principles） 通过对各种典型环节的仿真实验，可以直观的看到各种环节的时间响应和频率响应的图像。通过对所得图像的分析可以得出各种参数如何影响系统的性能。 四、实验内容、步骤（Experiment Contents, Experiment Steps） 实验1. 一阶系统的单位脉冲响应 输入5个不同的时间常数，观察一阶系统单位脉冲响应曲线的变化，分析时间常数T对系统性能的影响。 实验2. 一阶系统的单位阶跃响应 （1） 输入3个不同的时间常数，观察一阶系统单位阶跃响应曲线的变化，将响应曲线绘制在坐标纸上，并分析时间常数T对系统性能的影响。 （2） 若通过实验已测得一阶系统的单位阶跃响应曲线，试说明如何通过该曲线确定系统的时间常数T。 实验3. 二阶系统的单位脉冲响应 保持系统的无阻尼固有频率2=nω不变，改变系统的阻尼比ξ为0.1，0.5，0.7，1和2，观察系统的响应曲线变化情况，并分析阻尼比ξ如何影响系统的性能。 实验4. 二阶系统的单位阶跃响应 保持系统的无阻尼固有频率5=nω不变，改变系统的阻尼比ξ为0.1，0.5，0.7，1和2，观察系统的响应曲线变化情况，将响应曲线绘制在坐标纸上，并分析阻尼比ξ如何影响二阶系统的性能。 实验5. Nyquist图 分别绘制下列开环传递函数的Nyquist图，并分析相应闭环系统的稳定性。 （1）121.006.0105.0)(2+++=ssssG （2）sssG2.01)(?s23 = （3）1029)(?ssG 实验6. Bode图 已知系统开环传递函数为)5)(1()(++=sssKsG，当K的取值为1，10，100和1000 时，试用所产生的Bode图判定相应闭环系统的稳定性，并分析K的取值如何影响闭环系统的相对稳定性。 五、实验过程及数据图表分析（Experiment Datum 、Calculation and Analysis） 制造科学与工程学院实验报告 结果分析：一阶系统的单位脉冲响应为单调递减指数函数，且T越小，惯性越小，过程持续时间越短，快速性越好 制造科学与工程学院实验报告 实验2：输入三个不同时间常数，对得到响应曲线如下： 结果分析：一阶系统的单位阶跃响应为单调上升指数函数稳态值为1，指数斜率为响应速度。系统的过渡时间为4T，时间常数越小，快速性越好。 制造科学与工程学院实验报告 实验3：保持???不变，改变系统的阻尼比ξ为0.1，0.5，0.7，1和2时得到响应曲线如下： 结果分析：二阶欠阻尼系统的单位脉冲响应曲线为减幅正弦振荡曲线，阻尼比越小，衰减越慢，振荡频率Wd越大。 实验4：保持???不变，改变系统的阻尼比ξ为0.1，0.5，0.7，1和2时得到响应曲线如下： 结果分析：E1时，二阶系统的单位阶跃响应的过渡过程是振荡衰减，并随阻尼的减小，其振荡越强烈。E=1和E1时，二阶系统的过渡过程具有单调上升的特征。 实验5： 分别绘制下列开环传递函数的Nyquist图如下： 结果分析：由Nyquist判据可知，（1）（2）（3）的闭环系统稳定。 实验6：当K的取值为1，