自控原理6概要.ppt

系统分析与校正的差别 系统分析：根据已知的系统，求性能指标，分析这些性能指标与系统参数之间的关系，结果具有唯一性 系统的综合与校正：根据控制系统应具备的性能指标以及原系统在性能指标上的缺陷来确定校正装置(元件)的结构、参数和连接方式。 从逻辑上讲，系统的综合与校正是系统分析的逆问题。同时，满足系统性能指标的校正装置不是唯一的，需对系统各方面性能综合考虑，选出最佳方案。 6-1 系统的设计与校正问题 1、性能指标 2. 频域指标 开环频域: 截止频率ωc、 相位裕度γ和幅值裕度h 闭环频域: 闭环谐振峰值Mr、 谐振频率ωr和带宽频率ωb 系统频域指标与时域指标的关系 （2）高阶系统频域指标与时域指标的关系 2、系统带宽的确定 如果输入信号的带宽为 ，则带宽频率可取为 3、校正的方式 (4) 复合校正：在反馈控制回路中，加入前馈校正通路 2. 从校正装置自身有无放大能力来看，可分为 无源校正装置： 自身无放大能力，通常由RC网络组成。 优点：校正元件的特性比较稳定； 缺点：在信号传递中，会产生幅值衰减,且输入阻抗低，输出阻抗高，常需要引入附加的放大器，补偿幅值衰减和进行阻抗匹配。 无源串联校正装置通常被安置在前向通道中能量较低的部位上 有源校正装置： 常由运算放大器和RC网络共同组成。 优点：该装置自身具有能量放大与补偿能力，且易于进行阻抗匹配 使用范围与无源校正装置相比要广泛得多； 缺点：特性容易漂移 4、基本控制规律 6-2 常用校正装置及其特性 超前校正装置是一个高通滤波器, 而噪声的一个重要特点是其频率要高于控制信号的频率, a 值过大对抑制系统噪声不利。为了保持较高的系统信噪比, 一般实际中选用的a 不大于14, 此时?m≈60°。 超前校正的主要作用是产生超前角,可以用它部分地补偿被校正对象在截止频率ωc附近的相角滞后, 以提高系统的相角裕度, 改善系统的动态性能。 ① 同超前网络，滞后网络在 时，对信号没有衰减作用， 时，对信号有积分作用，呈滞后特性， 时，对信号衰减作用为 ，b越小，这种衰减作用越强。 ② 同超前网络，最大滞后角，发生在 几何中心，称为最大滞后角频率，计算公式为 ③ 采用无源滞后网络进行串联校正时，主要利用其高频幅值衰减的特性，以降低系统的开环截止频率，提高系统的相位裕度。 在设计中力求避免最大滞后角发生在已校系统开环截止频率附近。选择滞后网络参数时，通常使网络的交接频率 远小于 。一般取 此时，滞后网络在 处产生的相位滞后按下式确定 将 代入上式 相角为零时的角频率 2. PD校正装置(PD调节器) 3. PID校正装置(PID调节器) 转角频率分别为： 和 其对数幅频特性曲线具有负的斜率段，相频曲线具有负相移。 负的相移说明校正装置在正弦信号作用下的稳态响应在相位上落后于输入信号 因此称具有这种特性的校正装置为滞后校正装置。 无源滞后网络特性 注意： 3. 无源滞后-超前网络 式中 滞后-超前校正装置可以用图示网络来实现。设图中复阻抗 分别为 无源滞后-超前网络 传递函数可简化为 若适当选择参数使上式具有两个不相等的负实数极点，则有 滞后-超前网络的传递函数最终可表示为 式中 ，则有 其中， 为网络的滞后部分， 为网络的超前部分。 无源滞后-超前网络频率特性 在 的频段，校正网络具有相位滞后特性； 在 的频段，校正网络具有相位超前特性。 ?1为两个交接频率1/Ta，1/Tb的几何中心。 滞后-超前校正装置实质上是滞后装置和超前装置的组合。 超前校正装置可增加频带宽度, 提高快速性, 但损失增益,不利于稳态精度; 滞后校正装置则可提高平稳性及稳态精度, 但降低了快速性。若采用滞后-超前校正装置, 则可全面提高系统的控制性能。 PID控制器是一种滞后-超前校正装置。 校正装置常用阻容电路和运算放大器组合来实现，放大器具有同相(＋)和反相(－)两个输入端。在校正装置中，一般采用反相输入。假设运算放大器的输入阻抗与放大倍数为无穷大，下图传递函数为 2、有源校正装置 则PI校正装置的传递函数为 其中 PI校正装置相当于滞后校正。 1. PI校正装置(PI调节器) PD校正装置的传递函数为 其中 PD校正装置相当于超前校正网络。 PID校正装置的传