abb伺服枪调整.docxVIP

伺服枪调试手册（简易版本）一、 加载伺服枪的参数在机器人的示教器中将伺服枪的外轴配置参数加载到机器人系统中：（和加载 EIO 文件类似）hd0a:\RobotWare_5.xx\ utility\ AdditionalAxis\ DM1\ ServoGun二、 配置电机参数配置电机参数：在 Motion 中的 Motor type 中设置以下参数：1、pole pairs如电机的 Pole 是 8，则 pole pairs 是 4；2、Ke phase to phase（电压常数）: 在电机的铭牌上或者是电机的说明书上通常会有这个参数，或者是另外一个参数 KtKe=kt/1.732;3、Max current：电机允许的最大电流值，通常在电机的铭牌上有所说明；4、Phase resistance：相电阻，在电机的说明手册上或者是铭牌上会有电机的相电阻值，单位为欧姆，如果给出的参数为相间电阻Rw，则 Phase resistance=Rw/2；5、相电感：单位为 H，通常在电机的说明书上由这个参数；6、Stall torque：在电机的铭牌和说明手册都有这个参数。Stress duty cycle 中设置如下参数：1、Speed absolute max: 单位 rad/s, 通常电机给出的是转/分，因此按照如下公式进行换算：Speed rad/s=(2*π/60)* Speed rms2、Torque absolute max: 最大扭矩，Torque absolute max=Ke*1.732*MaxCurrent；如果这个计算的结果大于 10，则将 Torque absolute max 设置为 10；SG Process 中将 Force control motor torque 设置为和 Torque absolute max 一样大小的值；Transmission 中设置电机的减速比：如果客户已知减速比，则将 减速比设置正确，然后通过示教器控制伺服枪的运动，然后运用游 标卡尺进行检测伺服枪开口的距离是否和示教器上显示的致。开口 越大，则显示的参数应该为正数，在闭合状态应该为 0，如果显示 的符号相反则需要改动减速比的符号。如果不知道减速比，则按照下面方法做：在 Arm 中设置焊枪的开口运动范围;每一把伺服枪开口的距离都不相同，通常根据厂家数值进行设定：Upper Joint Bound：焊枪的最大开口，单位为 mLower Joint Bound：通常设置为-0.005三、 伺服电机的调试伺服焊枪的调试主要调试 Kv，Kp 和 Ti 三个参数和其他一些力矩参数，所有的这些调试必须用 ABB 标准的软件 Test signal Viewer 或者是 Tune master 进行调整，软件的使用手册在软件里有帮助文件：1、调试 Kv：按照如下方式编写一套简单伺服电机的往复运动语句，然后在自动状态下运行，通过 Test signal viewer 观察电机的 Torque_ref 参数的变化，直到出现电机十分明显的振动，或者电机出现异响，则停止程序运行，记录此时的 Kv 值，然后将此 Kv 值除以 2，然后将此值输入到 Lag control master 0 中的 Kv调式 Kp：编写如下程序，自动档运行机器人在 Test signal viewer 中观察 Speed 参数，直到 Speed 出现不稳定 则停止运行；记录此时的 Kp 值，然后减去 1，作为调整好的 Kp 值。通常 Speed 出现明显的阻尼振荡或者电机出现异响则停止运行， 认为此时电机的 Kp 已使电机出现不稳定。3、调整 Ti 值，这个值通常不需要调整，设置为 0.1 即可；4、调整电机的低速摩擦力矩： 将伺服焊枪来回运动，速度设置为很慢的模式，然后通过 Testsignal viewer 观察 Torque_ref，然后按下图计算：5、寻找伺服枪最大的扭矩，通常伺服枪的最大输出多大的压力 由焊枪生产厂商设定，但是 ABB 电机需要找出多大的扭矩可以输出此 压力，以保护焊枪，否则容易造成焊枪的变形。在 SG process 按如下设置：通常 motor torque 表示 Nm,在机器人中编写如下程序： 1 表示施加的扭矩，2 表示施加扭矩的时间，17.6 表示压力检测装置的 厚度（单位 mm）通过更改不同的扭矩，检测输出的压力，直到达到焊枪允许的最大压 力值，记录此时的扭矩值，并将此值输入到 Stress duty cycle 中的Torque absolute Max 和 SG process 中的 Control Motor torque 中。6、调整电机 Ramp time过程比较复杂，请参看说明手册 Servo Gun tuning 中第