自控原理7摘要.pptVIP

7-1 离散系统的基本概念 信号类型 有关概念 1、采样控制系统 2、数字控制系统 7-2 信号的采样与保持 1、采样过程 理想采样开关作用下单位脉冲序列为 2、采样过程的数学描述 信号复现 将数字信号转换复原成连续信号的过程称信号复现。实现复现过程的装置称为保持器或复现滤波器。 1、z变换定义 2、z变换方法 3、z变换性质 4、z反变换 例：试求取E(z)=10z/(z-1)(z-2)的z反变换e*(t)。 (4) 单位斜坡信号 e(t)=t，则 两边同乘(-Tz)，得单位斜坡信号的z变换 两端对z求导数，得 (3) 单位理想脉冲序列 e(t)=δT(t) (1) 单位脉冲函数 e(t)=δ(t) (2) 单位阶跃函数 e(t)=1(t) 3）典型信号的z变换 (5)指数函数 e(t)=e-at(a为实常数〕，则 这是一个公比为(e-aT?z-1)的等比级数，当| e-aT ?z-1 |1时，级数收敛,则可写成闭合形式 所以 利用(*)、(**)式，有 (6) 正弦信号 e(t)=sin ?t , 因为 进行部分分式展开，有 再取拉氏反变换 参照(2)和(5)，得 解： 若 E1(z)=Z[e1(t)]，E2(z)=Z[e2(t)]，a为常数，则 Z[e1(t)+e2(t)]= E1(z)+ E2(z)，Z[ae(t)]=a E(z) 例：已知e(t)=1(t-T),求z 变换E(z)。 解： 1. 线性定理 2. 实数位移定理 若 E(z)=Z[e(t)]， 则 Z[e(t-kT)]=z-kE(z), Z[e(t+kT)]= 已知e (t)的z变换为E(z) ，则有 根据复数位移定理，有 例：已知e(t)=t ?e-at,求z变换E(z)。 Z[e(t)? ]=E(z ?e ±at) 解：已知单位斜坡信号的z变换为 3. 复数位移定理 4. z域微分定理 若 e (t)的z变换为E(z)，则 若 e (t)的z变换为E(z)，则 z[an?e(t)]=E(z/a) , a为常数 例：试求?ncos?t的Z变换。 解：由变换表 5. z域尺度定理 若e (t)的z变换为E(z)，函数序列e(nT)为有限值(n=0,1,2,…)， 且极限 存在，则 设x(nT)和y(nT)为两个采样函数，其离散卷积定义为 x(nT)?y(nT)= ，则卷积定理为： Z[x(nT)?y(nT)]=X(z)Y(z) 若e (t)的z变换为E(z)，并有极限 存在，则 6. 初值定理 7. 终值定理 8. 卷积定理 ? 从z域函数E(z)求时域函数e*(t)，叫做z反变换。 记作Z-1[E(z)]= e*(t)。 z反变换是z正变换（简称z变换）的逆运算。 ? 通过 z 反变换，可由象函数E(z)求取相应的原函数——采样脉冲序列。 ?通过 z 反变换得到的仅是各采样时刻上连续时间函数的函数值。 例：已知z变换函数 ，试求其z反变换。 解：首先将E(z)/z展开成部分分式 所以 e(nT)=(-1+2n)?10 e*(t)=e(0)?(t)+e(T)?(t-T)+e(2T)?(t-2T)+… 部分分式展开法是将E(z)展成若干分式和的形式，对每部分分式查z变换表找出相应的e*(t)。因 z 变换表中z变换函数分子普遍有因子z，所以应将E(z)/z展开成部分分式。 1）部分分式展开法 例：已知z变换函数 试求其z反变换。 解： 因为 所以 e*(t)=e(0)?(t)+e(T)?(t-T)+e(2T)?(t-2T)+… =0+(1-e-aT)?(t-T)+(1-e-2aT)?(t-2T)+(1-e-3aT)?(t-3T)+… 查表得 e(t)=1(t)-e-at 则 e(nT)=1-e-anT 由z变换的定义 而 则c0,c1,c2,…就是脉冲序列e*(t)各采样点的值e(nT) , 所以 3. 反演积分法(留数法) 2. 幂级数法（长除法) 解： 1 1 + 解： 由 应用长除法求得 E(z)=10z-1+30z-2+70z-3+150z-4+... x(0)=0