线性二次型最优制器的实现.docVIP

南 京 师 范 大 学 最优化与最优控制 题 目： 最优化与最优控制 学 院： 电气与自动化工程学院 专 业： 控制理论与控制工程 专业方向： 基于ARM的太阳跟踪系统 班 级： 学 号： 131802030 姓 名： 魏骁 指导教师： 孙 骥 职 称： 教授 填写日期： 2014年6月21 日 一、前言 应用经典控制理论设计控制系统，能够解决很多简单、确定系统的实际设计问题。但是对于诸多新型而复杂的控制系统，例如多输入多输出系统与阶次较高的系统，往往得不到满意的结果。这时就需要有在状态空间模型下建立的最优控制策略。最优控制是现代控制理论的核心。所谓最优控制，就是在一定条件下，在完成所要求的控制任务时，使系统的某种性能指标具有最优值。根据系统不同的用途，可提出各种不用的性能指标。最优控制的设计，就是选择最优控制，以使某一种性能指标为最小。 x‘(t)=Ax(t)+Bu(t) y(t)=Cx(t)+Du(t) 引入一个最优控制的性能指标，即