第二讲基本控制规律及控制过程合编.ppt

积分控制 1、积分控制规律及其特点 当对控制质量有更高要求时，就需要在比例控制的基础上，再加上能消除余差的积分控制作用。 积分控制规律：控制器的输出变化量p与输入偏差e的积分成正比，即 积分速率 ò = edt K p I 积分控制 图9-12 积分控制规律 当输入偏差是常数A时 At K edt K p I I = = ò 当偏差存在时，输出信号将随时间增长。只有当偏差为零时并不再变化时， 输出p才能不再变化停止变化在某一值上，系统才能稳定下来，所以积分控制组成的控制系统可以达到无余差. 积分控制能消除余差吗？ 积分控制 优点：消除余差 缺点：控制作用缓慢、出现控制不及时 积分控制作用输出信号的大小不仅取决于偏差信号的大小,而且主要取决于偏差存在的时间长短。 积分控制器输出的变化速度与偏差成正比。 积分控制作用在最后达到稳定时，偏差等于零。 结论 积分控制 2、比例积分控制规律与积分时间 比例积分控制规律可用下式表示 比例作用是即时的、快速的，而积分作用是缓慢的、渐近的。 ( ) ò + = edt K e K p I p 由于 则 （4-9） ? ? ? ? è ? + = ò edt T e K p I p 1 在比例积分控制器中，经常用积分时间TI来表示积分速度KI的大小. 积分控制 若偏差是幅值为