第章数控机床伺服驱动系统.ppt

主回路：可逆H型双极式PWM开关功率放大器 电路图: 4个大功率晶体管T1、T2、T3、T4及4个续流二极管组成桥式电路。 Ub1、Ub2、Ub3、Ub4为调制器输出的经脉冲分配、由基极驱动转换过来的脉冲电压。分别加到T1、T2、T3 、T4基极。 US A B D1 D2 D3 D4 M T1 T2 T4 T3 Ud UAB Ub2 Ub3 O t t Ub1 Ub 4 O t1 T US -US O t t id id1 id2 id1 id2 O 7.3 直流伺服电机及其速度控制 US A B D1 D2 D3 D4 M T1 T2 T4 T3 Ud UAB Ub2 Ub3 O t t Ub1 Ub 4 O t1 T US -US O t t id id1 id2 id1 id2 O 电机正转、反转、停止： 由正、负驱动电压脉冲宽窄定。 当正脉冲较宽时，即t1T/2，平均电压为正，电机正转； 当正脉冲较窄时，即t1T/2 ，平均电压为负，电机反转； 正负脉冲宽度相等，即t1=T/2 ，平均电压为零，电机停转。 电机速度的改变： 电枢平均电压UAB越大转速越高。UAB由驱动电压脉冲宽度决定。 7.3 直流伺服电机及其速度控制 7.3 直流伺服电机及其速度控制 主要内容 直流电机缺点： 电刷和换向有磨损，有时会产生火花； 换向器由多种材料制成，制作工艺复杂； 电机最高速度受限制； 结构复杂，成本较高， 所以在使用上受到一定的限制。 近年来交流电机飞速发展，克服了直流电机结构上的缺点，充分发挥了坚固耐用、经济可靠、动态响应好，输出功率大等优点。因此，某些场合交流伺服电机已逐渐取代直流伺服电机。 7.4 交流伺服电机及其速度控制系统 主要内容 7.4.1 交流伺服电机的分类与特点 数控机床上应用的交流电机一般都为三相。 分：异步型和同步型交流伺服电机。 从建立所需气隙磁场的磁势源来说，同步型交流电机分：电磁式及非电磁式两大类。非电磁式有磁滞式、永磁式和反应式多种。磁滞式和反应式同步电机存在效率低、功率因数差、制造容量不大等缺点。 7.4 交流伺服电机及其速度控制系统 主要内容 永磁式同步电机： 优点：结构简单、运行可靠效率高； 缺点：体积大、启动特性欠佳。 与直流电机比：外形尺寸、重量、转子惯量大幅减小 与异步交流伺服电机相比：效率高、体积小。 故数控机床进给驱动系统多采用永磁式同步电机。 异步型交流伺服电机与同容量的直流电机相比： 优点：重量轻，价格便宜； 缺点：转速受负载的变化影响较大，不能经济地实现范围较广的平滑调速， 故异步型交流伺服电机用在主轴驱动系统中。 7.4 交流伺服电机及其速度控制系统 主要内容 VS VS 脉冲编码器 转子 定子 接线盒 定子三相绕组 1．永磁式交流同步电机 结构：电机由定子、转子和检测元件组成 7.4 交流伺服电机及其速度控制系统 主要内容 7.4 交流伺服电机及其速度控制系统 主要内容 永磁式交流同步电机工作原理和性能 nr＝ns＝60f1／p ns—同步转速， θ—转子磁极的轴线与定子磁极的轴线夹角， nr—转子旋转转速， f1—交流电源频率（定子供电频率）， p—定子和转子的极对数 nS N ns nr θ S 7.4 交流伺服电机及其速度控制系统 主要内容 2．交流主轴电机 定子三相绕组通三相交流电，产生旋转磁场，磁场切割转子中的导体，导体感应电流与定子磁场相作用产生电磁转矩，推动转子转动，转速nr为 ns—同步转速 f1—交流电源频率（定子供电频率） s—转差率，s=( ns－nr)/ ns p—极对数 7.4 交流伺服电机及其速度控制系统 主要内容 7.4.3 交流伺服电机的变频调速 nr＝ns＝60f1／p 只要改变交流伺服电机的供电频率f1 ，即可改变电机转速，所以交流伺服电机调速应用最多的是变频调速。 变频调速的主要环节是：为交流电机提供变频电源的变频器。 变频器分： 交——交变频 交——直——交变频 7.4 交流伺服电机及其速度控制系统 主要内容 整流器:把交流电变为固定的或可调的直流电; 逆变器:把固定的直流电变为固定的或可调的交流电; 斩波器:把固定的直流电压变为可调的直流电压. 7.4 交流伺服电机及其速度控制系统 利用可控硅整流器直接将工频交流电（频率50Hz）变成频率较低的脉动交流电，正组输出正脉冲，反组输出负脉冲，脉动交流电的基波是所需的变频电压。 该方法所得的交流电波动比较大，且最大频率即为变频器输入的工频电压频率。 交——交变频： 主要内容 7.4 交流伺服电机及其速度控制系统 主要内容 可由D触发器或JK触发器构成，亦可用专用集成芯片或通用可编程逻