双容线性化.docVIP

2.1 双容系统的设计 图2-1 双容系统结构图 图2-1为双容系统实验台的结构示意图。此系统包括两个截面积为的容器、，两个容器以及和蓄水池之间均有管子相连,管子的截面积都是。可以手动调节球状阀门，来关闭相应管子。系统内流动的液体（通常是蒸馏水）存储于蓄水池中，为水泵提供水源。水泵为供水，中的水则只能通过耦合作用从中获得。整个系统形成了一个回路。该系统的一个控制目的设计控制算法实时给出泵的流量使系统容器的液位在较短的时间内稳定在预先给定的状态，或跟踪某一给定的轨迹，以满足允许的静态误差要求和一定的动态性能。 其中为容器的液位，为容器的截面积，从容器到容器水的流量，可以根据Torricelli规则得到： 这里是重力加速度，，是通过试验辩识得到的流量系数，是连接管的横截面积。 根据物量平衡原理得出非线性系统的微分方程[3] (2-1) 3.2 雅可比线性化设计 3.2.1 平衡点计算 平衡点指的是在整个系统运行时作为参考的一个点。实际的值与平衡点的差叫做偏差，整个系统就是根据时时调整偏差的大小来达到控制目的。通常平衡点的选取都是选在系统稳定时的各个参数，所以在这个时候理想的偏差为零。 对于本系统，偏差为零时也就是液位导数为零的时候。由于预定的控制效果为水箱