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XXX学院 毕业论文设计 题 目： 工业机械手的PLC控制 姓 名： 微小侯 单 位： XXX 学院 指导教师： 2012年 7月 3日 设计任务书 设计一个工业机械手的PLC控制系统。工业机械手工作示意图如下图所示，其任务是将传送带A的物品搬到传送带B上。 设计要求 1、机械手的原位是在传送带B上，开始工作时（按启动按钮），先是手臂上升．到上限位时，上升限位开关LS4闭合，手臂左旋；左旋到位时，左旋限位开关LS2闭合，手臂下降；到下限位时，下降限位开关LS5闭合，传送带A运行。当光电开关PSl检测到物品已进入手指范围时，传送带A停止。手指抓物品。当物品抓紧时，抓紧压力开关LS1动作，手臂上升；到上限位时，上升限位开关LS4闭合，手臂右旋；右旋到位时，右旋限位开关LS3闭合，手臂下降；下降到下限位时，下降限位开关LS5闭合。手指放松，物品被放到传送带B上。延时2S后，一个循环结束，再自动重复。按停车按钮后完成当前循环后停止运行。按紧急停车按钮后立即在当前位置停车。按启动按钮后若机械手不在初始位置，应首先返回初始位置（LS3，LS5闭合）。 2、根据设计要求分析所要做的主要工作，应采用的PLC的基本要求。设计I/O分配表，编制程序，画出梯形图。然后画出电路接线图、原理图 3、详细分析系统工作原理，说明梯形图中每一个触点和线圈的作用，以及整个控制系统的工作原理。结束语（设计小结、存在问题、意见建议等）。 4、论文使用A4纸打印。页面设置为左边距2.5厘米，其他三边边距均为2厘米，装订线0厘米。行距为多倍行距，设置值1.25。采用三级标题即：标题1二号字，标题2三号字，标题3小四号字。文字部分中文用宋体，英文用Times New Roman字号均为小四。图表全部居中，版式设置为上下型，并应有标号和说明（如：图1-1 主电路电气原理图）。 摘 要 随着社会市场经济的不断繁荣和发展，工业自动化的进程正在飞速发展。传统手工、半手工工艺加工，已经远远满足不了当代社会发展。各企业为了提高生产效益，赚的最大利润，纷纷改造车间，装配自动化生产线，机械手作为工业自动化生产中一个重要环节，越来越多的被人民重视，利用机械手可以完成某些人类无法完成的动作，从而大大提高生产的安全性和可靠性的同时生产效益也得到提高，本文就是介绍如何利用PLC编程来实现这一目的。 关键词：机械手、控制、PLC 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc265228676 第一章 机械手的发展与分类 PAGEREF _Toc265228676 \h 2 HYPERLINK \l _Toc265228677 1.1 概述 PAGEREF _Toc265228677 \h 2 HYPERLINK \l _Toc265228678 1.2 机械手的分类及工作原理 PAGEREF _Toc265228678 \h 3 HYPERLINK \l _Toc265228679 1.3 机械手的组成部件 PAGEREF _Toc265228679 \h 5 HYPERLINK \l _Toc265228681 第二章 工业机械手设计方案 PAGEREF _Toc265228681 \h 9 HYPERLINK \l _Toc265228682 2.1机械手设计程序 PAGEREF _Toc265228682 \h 9 HYPERLINK \l _Toc265228683 2.2机械手PLC控制系统的组成 PAGEREF _Toc265228683 \h 10 HYPERLINK \l _Toc265228684 2.3机械手的性能分析 PAGEREF _Toc265228684 \h 12 HYPERLINK \l _Toc265228685 第三章 可编程控制器的结构与工作原理 PAGEREF _Toc265228685 \h 14 HYPERLINK \l _Toc265228686 3.1 PLC的结构 PAGEREF _Toc265228686 \h 14 HYPERLINK \l _Toc265228687 3.2可编程控制器的基本结构 PAGEREF _Toc265228687 \h 14 HYPERLINK \l _Toc265228688 3.3开关量I/0模块 PAGEREF _Toc265228688 \h 16 HYPERLINK \l _Toc265228689 3.4可编程控制器的