夹持机械手设计中期技巧.docVIP

西安工业大学北方信息工程学院 毕业设计（论文）中期报告 题目： 系 专 业 班 级 姓 名 学 号 导 师 撰写内容要求（可加页）： 设计（论文）进展状况 图1.1 机械手开闭示例简图 —被抓取工件的重量，可根据任务书中的参数被抓取的工件最大为，本设计中取其最大值。 把上述有关数据代人上式（2—1）的公式中可以求得夹持器的夹紧力，，取。 1.2.2夹持器驱动力力计算 根据夹紧力和驱动力之间的关系式可得： 式中：c—滚子至销轴之间的距离； b—爪至销轴之间的距离； —楔块的倾斜角； 代人数据可得 得出为理论计算值，实际采取的液压缸驱动力要大于理论计算值，考虑手爪的机械效率，一般取0.8～0.9，此处取0.88，则： ，取 1.2.3夹持器液压缸驱动力计算 设计方