毕业设计(论文)－六自由度机器手运动仿真.docVIP

内蒙古工业大学本科毕业设计说明书 PAGE 内蒙古工业大学本科毕业设计说明书 PAGE 20 学校代码： 10128学 号：200620101007 学校代码： 10128 学 号：200620101007 本科毕业设计说明书 题 目：六自由度机器手运动仿真 学生姓名： 学 院：机械学院 系 别：机械系 专 业：机械设计制造及其自动化 班 级：机制06-1班 指导教师： 二 ○ 一 ○ 年 六 月 摘 要 机器人是当今工业的重要组成部分，它能够精确地执行各种各样地任务和操作，并且无需人们工作时所需的安全措施和舒适的工作条件。机械手臂是目前在机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事以及太空探索等领域都能见到它的身影。 本文主要任务是对该机器人的结构进行分析研究并且对其进行运动仿真，同时要求设计者对三维建模软件的应用有较高的要求，运用UG4.0三维建模软件建立串联六自由度机器手机械结构模型，并导入到UG6.0对其进行运动仿真，通过对其进行运动仿真，得出相应工作范围。 关键词：传动部件;建模;仿真; Abstract Now the robot is an important part of the industry, it can carry out various tasks and operations precisely without the security measure and the comfortable working condition which people need. It is the automated machinery which is the most widely practical applied in the field of the robot technology, and it can be seen in many areas such as the industrial manufacturing, medical treatment, entertainment, military and space exploration and so on. This main task is the analysis of the structure of the robot and its simulation exercise, Also asked the designer of the 3D modeling software application for a higher，using three-dimensional modeling software to establish the series UG4.0 six degrees of freedom robot mechanical structure model, importing into UG6.0 for motion simulation, and corresponding results are obtained by analyzing comparison. Keywords: transmission parts; modeling; simulation; 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc264709217 Abstract PAGEREF _Toc264709217 \h 1 HYPERLINK \l _Toc264709218 引 言 PAGEREF _Toc264709218 \h 1 HYPERLINK \l _Toc264709219 1机器手的概述 PAGEREF _Toc264709219 \h 1 HYPERLINK \l _Toc264709220 2 UG三维建模软件的介绍 PAGEREF _Toc264709220 \h 3 HYPERLINK \l _Toc264709221 3 题目的意义与目的 PAGEREF _Toc264709221 \h 4 HYPERLINK \l _Toc264709222 第一章 建立六自由度机器手三维模型 PAGEREF _Toc264709222 \h 5 HYPERLINK \l _Toc264709223 1.1串联六自由度机器手结构说明 PAGEREF _Toc264709223 \h 5 HYPERLINK \l _Toc26470