计算机控制技术-4.pptVIP

第四节 大林算法 问题的提出： 热工和化工等生产场合，被控对象模型的不确定性、参数随时间的漂移性、含有纯滞后环节 控制其主要指标是系统无超调或超调量很小，系统对快速性的要求是次要的，并且允许有较长的调整时间 大林算法（纯滞后对象的算法） 第四节 大林算法一、大林算法的设计原则 一、大林算法的设计原则 大林算法的设计原则是，以大林算法为模型的数字控制器，使系统的闭环特性为具有时间滞后的一阶惯性环节，且滞后时间与被控对象的滞后时间相同。 系统的闭环传递函数为 系统的闭环脉冲传递函数为 第四节 大林算法一、大林算法的设计原则 数字控制器的传递函数为 当被控对象为带纯滞后的一阶惯性环节时 第四节 大林算法一、大林算法的设计原则 数字控制器为 当被控对象为带纯滞后的二阶惯性环节时 第四节 大林算法一、大林算法的设计原则 数字控制器为 第四节 大林算法一、大林算法的设计原则 举例：被控对象的传递函数为 T=1s，试用大林算法，求数字控制器的D(z) 解：经过T＝1s 的采样保持后，广义对象的传递函数 如果期望的闭环系统为时间常数 的一阶惯性环节，并带有N=1个采样周期的纯滞后 第四节 大林算法一、大林算法的设计原则 系统的闭环脉冲传递函数为 数字控制器的传递函数为 当输入为单位阶跃时，输出为 第四节