基于labVIEW的双轮自平衡小车概要.docVIP

双轮自平衡小车 摘要：本系统主要包括控制系统模块、电机驱动模块和角速度测量模块三个模块，根据角加速度传感器测量出的数据，利用myRIO调节占空比，调节电机的转速，使小车能始终保持平衡。 关键词：PID控制，PWM，自平衡； 目录 1 方案分析 1 1.1 模块方案比较与选择 1 1.2 总体方案论述 1 2 电路与硬件设计.........................................................................................................2 2.1.驱动的选择.........................................................................................................................2 2.2电路设计 2 3 系统软件设计............................................................................................................4 3.1控制算法的选取 4 3.2 程序流程图..............