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PWM-M可逆调速系统设计 《运动控制系统》课程设计说明书 目录 摘要 3 一、直流调速介绍 4 1.1 调速定义 4 1.2 调速方法 4 1.2.1 调节电枢供电电压U 4 1.2.2 改变电动机主磁通 4 1.2.3 改变电枢回路电阻R 4 1.3 调速指标 5 1.3.1 调速范围（包括：恒转矩调速范围/恒功率调速范围） 5 1.3.2 动态速降 5 1.3.3 恢复时间 5 二、双闭环直流调速系统介绍 6 2.1 转速、电流双闭环调速系统的组成 6 2.2 双闭环调速系统的起动过程 7 2.2.1 理想启动过程 7 2.2.2 实际启动过程分析 9 2.3 双闭环调速系统的起动过程三个特点： 11 2.3.1 饱和非线性控制 11 2.3.2准时间最优控制 11 2.3.3转速超调 11 2.4 PI调节器的稳态特征 12 2.4.1 速调节器不饱和 12 2.4.2 转速调节器饱和 13 2.5 各变量的稳态工作点和稳态参数计算 14 三、设计任务及要求 15 3.1 设计初始条件 15 3.2 要求完成的主要任务 15 四、PWM-M调速系统设计 16 4.1 直流PWM-M调速系统 16 4.2 UPE环节的电路波形分析 18 4.3 电流调节器的设计 19 4.3.1 电流环结构框图的化简 19 4.3.2电流调节器参数计算 20 4.3.