四自由度机械手设计与仿真论文.docVIP

本科生毕业论文（设计） 题 目：四自由度机械手设计与仿真 专业代码： 作者姓名： 学 号： 单 位： 指导教师：  摘 要 机械手广泛的应用于工业、农业等领域中，发挥着重要的作用。四自由度机械手作为一种主要的形式，具有重要的研究意义。本文基于虚拟样机技术，完成了四自由度机械手机械系统的设计与仿真。论文提出了基于虚拟样机技术的机械手设计思想和总体设计方案。利用三维设计软件CAXA2007进行了机械手零部件的设计。在此基础上，利用动力学仿真软件ADAMS2004对机械手进行了虚拟样机建模与仿真，分析机械手设计中存在的缺陷，并进行了相应的改进。为了便于机械手的数控加工，利用CAXA2007软件中的数控加工模块对机械手零部件进行了数控加工编程。四自由度机械手机械系统的设计与仿真为实际的物理样机制造奠定了基础。 关键词：机械手；四自由度；三维设计；虚拟样机；数控加工 Abstract The manipulator has been widely used in industry and agriculture, and it has played a great role in those fields. The manipulator with four freedom of motion is an important form and has significant research value. This article designed the mechanical system of a manipulator with four freedom of motion based on virtual prototype technology. This article proposed the design thought and design plan of the manipulator. Based on this work, the mechanical system of the manipulator was designed based on CAXA2007. Then, the manipulator was modeled and simulated based on ADAMS2004. To realize physical machining, this article introduced the computer numerical programming of the manipulator. The design and simulation of the manipulator is a good basis of the following physical manufacture. Key words ：the manipulator; four freedom of motion; three dimensional design; virtual prototype; numerical control machining  目　录 前言 1 1总体方案设计 1 1.1四自由度机械手系统设计 1 1.2四自由度机械手机械系统设计思想 2 1.3四自由度机械手的总体方案 2 1.4四自由度机械手的数学描述 3 2四自由度机械手零部件的三维设计 4 2.1三维设计软件CAXA简介 4 2.2机械手关键零部件设计 4 2.3机械手其它零部件设计 5 2.4机械手驱动电机选型 7 2.5材料及标准件的选择 9 2.6机械手的虚拟装配 10 3四自由度机械手的虚拟样机建模与分析 12 3.1虚拟样机技术概述 12 3.2四自由度机械手的虚拟样机建模 12 3.3仿真结果分析 14 4四自由度机械手机械零部件的数控加工编程 16 4.1数控加工简介 16 4.2数控加工的基本流程 16 4.3数控车床加工编程 17 4.4数控铣床加工编程 18 结论 21 参考文献 22 附录 四自由度机械手装配图与零件图 23 致谢 36 四自由度机械手设计与仿真 前　言 机械手是能够模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置[1]。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电