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基于NUC120的点胶机器人手持示教器系统设计 　　摘 要： 在点胶机器人的使用过程中，手持示教器系统是不可或缺的重要部分，其性能决定了点胶机器人的使用效果。设计了一种以NUC120单片机为核心的点胶机器人手持示教器，该示教器使用薄膜按键和点阵液晶显示屏实现人机接口界面设计，使用串口方式和点胶机器人运动控制卡通信。所设计的示教盒通过输入作业和相关参数信息，结合配置参数，可以自动转换成点胶机器人可识别的指令，从而实现人机交互功能，使机器人的示教过程简单直观。 　　关键词： 点胶机器人； 单片机； 嵌入式操作系统； 串口通信 　　中图分类号：G710 文献标志码：A 文章编号：1006-8228（2013）09-37-04 　　0 引言 　　随着点胶机器人在工业自动化生产中的普遍应用，点胶机器人工作任务的现场编程和运动操作控制成为了一个重要的环节。目前，点胶机器人的工作任务主要通过示教编程来实现，部分高性能的点胶机器人也支持使用图形导入的方式来实现，因此使用手持示教器实现示教编程已经成为点胶机器人控制系统的主要组成部分，该示教器的人机界面设计的易用性直接决定了整个点胶机器人的系统性能。 　　手持示教器用于现场控制点胶机器人三轴独立运动，并可以实现加工指令的组合编程，生成点胶运动和胶枪控制指令文件并以文件方式保存，使用时可以根据实际应用选择合适的文件，然后下载到运动控制卡，从而实现现场示教编程、示教文件编辑、示教文件保存和示教文件下载等主要功能。操作者通过手持示教器可以实现电机复位、端口输出、等待输入、延时暂停、胶枪开关控制、直线移动等功能，使用示教器可以很好地向操作者反馈点胶机器人的工作状态信息，使生产加工以准确高效的状态进行。 　　传统的示教器使用直接编辑G代码的方式生成点胶机运动控制文件，该方式要求使用者熟悉G代码语言，并且需要人工计算圆弧中心和半径。随着点胶机器人的普遍应用，操作复杂的示教方式已经不能满足实际需要，使用方便、容易操作的手持示教器对点胶机器人的快速推广应用有着决定性的作用[1]。 　　本文基于NUC120设计了一款低成本、多功能、图形界面的点胶机示教器，可以为操作者提供良好的、可靠的人机交互界面，能够使操作者在菜单提示和其他信息的提示下，设置运行参数，新建、编辑、保存和删除点胶运动轨迹文件，可以根据示教操作步骤自动生成相应的G代码，降低了操作者对专业知识的要求，使操作者可以更加方便地根据实际应用完成示教过程。同时，本文设计的示教器还具有USB通信接口，通过和电脑相连可以方便地导入导出示教文件，使用一个示教器就可以操作、控制多个点胶机器人，实现统一化管理功能。 　　1 手持示教器的硬件设计 　　手持示教器需要具有良好的人机交互界面，包括参数设置、文件编辑、运动控制、运行状态反馈等信息，使用点阵显示屏可以很好地显示多种信息，使用点阵显示屏显示汉字和图形可以很好地实现信息提示和人机对话。为了实现多种功能和数字输入，需要较多的按键，本设计选用薄膜按键[2]。手持示教器由壳体、键盘、液晶显示屏、控制电路板等组成。示教器的硬件系统结构框图如图1所示。 　　本系统硬件使用NUC120LD3AN处理器作为核心控制器，该单片机使用当前流行的Cortex-M0内核，最高允许频率可达50MHz，拥有独立的64 KB flash和16K的RAM，2路UART，1路USB，2路I2C，1路SPI，8路12位片内ADC，4个24bit定时器，采用LQFP封装，共有31个IO口，MCU核心部分电路图，如图2所示。 　　系统时钟控制器采用片外12MHz晶振，经过片内倍频到48M为系统提供运行频率。本设计针对工业应用场合设计，为确保系统在任何环境均能正常上电复位并启动，电源监视芯片采用了CATALYST公司的CAT809s芯片，该芯片门槛电压为2.93V，监视电压为3.3V。本设计将CAT809s的输出串联上一个阻值为100的电阻，即可以减小灌电流输入，还可以在电源电压下降的状况下对MCU进行有效的复位，通过实验证明，该方法是切实可行的。 　　电容C11，C12，C13，C54为单片机电源的去耦电容，可以减少系统电路中产生的高频干扰信号影响MCU正常运行，从而可以确保MCU在稳定的电源状态下稳定工作，增强系统的抗干扰性。 　　P310芯接头为SW调试接口，可以通过JLINK或者其他支持SW调试接口的在线调试器对系统进行跟踪调试。使用SW调试接口对查找系统软件方面的问题非常方便。 　　本设计选用的MCU自带USB接口，所以本设计使用自带的USB接口和MINIUSB物理接口与计算机互联，完成数据通信。 　　本设计采用128*64点阵液晶屏，点阵液晶屏的接口方式为8位并行接口，第3脚为V0液晶显示屏对比度调制端，第4脚为