过程控制_第4章_前馈控制系统.pptVIP

1．绝对不变性 被控量Y(t)在扰动量N(t)作用下，过渡过程中始终不变。即静态和动态偏差都为0。 前馈控制 Wff(S) Wf(S) Wo(S) + + Y1(s) Y2(s) N(s) Y(s) 前馈控制方框图 Wff N F Y(s) Y1(s) Y2(s) 前馈控制 Wff(S) Wf(S) Wo(S) + + Y1(s) Y2(s) N(s) Y(s) 前馈控制方框图 N ΔN y y2(t) y1(t) t t 前馈控制系统补偿过程 Wff N F Y(s) Y1(s) Y2(s) y1(t)+ y2(t)=0 2．稳态不变性 被控量Y(t)在扰动量N(t)作用下，系统在稳态偏差与扰动无关。即静态偏差为0，动态不为0。 y1(t) y2(t) 系统输出y(t) 静态偏差 为0 动态偏差 不为0 3．ε不变性 被控量Y(t)在扰动量N(t)作用下，系统偏差小于一个小量，用ε表示。 y1(t) y2(t) 系统输出y(t) ε 二、前馈控制器的设计 1）输出Y(s)与扰动N(s)之间关系： Wff N F Y(s) Y1(s) Y2(s) 对 象 Wff(S) Wf(S) Wo(S) + + Y1(s) Y2(s) N(s) Y(s) V(S) Wo(S) V(S) 根据框图，有： 则根据绝对不变性原理： Wff(S) Wf(S) Wo(S) + + Y1(s) Y2(s) N(s) Y(s) 满足输出绝对不变性前馈控制器： 满足输出绝对不变性的前馈控制器是由系统对象的扰动通道特性和控制通道特性决定。 当对象通道特性比较复杂时,前馈控制器复杂,难以实现。所以满足绝对不变性的前馈控制器实现条件比较复杂。 满足稳态不变性前馈控制器实现结构简单,且稳态误差为0。 2）前馈控制器的设计 前馈控制器有两种形式：静态、动态 1、静态前馈控制器 满足稳态不变性，取t-∞(即s-0)的值。即只取其通道增益。有： 静态前馈控制器是一个比例环节。 扰动N 扰动输出 调节输出 系统输出 t-∞ Wff(s) Wo(s) Wf(s) N 扰动N 动态前馈要补偿的面积 动态过程产生的偏差 扰动输出 前馈补偿 系统输出 2、动态前馈控制器 动态前馈 Wff(s)满足绝对 不变性： 静态前馈控制 常见扰动通道和控制通道特性为带纯滞后一阶惯性环节。 动态前馈控制器: 讨 论： （1）To= Tf，则 若 ,动态前馈为纯迟延,可实现； 若 ,动态前馈为纯提前,不可实现。 扰动N 由此可得：在选择控制通道时应选择纯迟延短的通道。 Wff(s) Wo(s) Wf(s) N 控 制 控 制 （2）τ f = τo ，则 若To= Tf , 若ToTf , 若ToTf , 为超前补偿特性 为滞后补偿特性 为比例环节 扰动N 一般对象的纯迟延并不明显，因此动态前馈常采用: Wff(s) Wo(s) Wf(s) N 超前 滞后 3 复合控制系统 1、单纯的前馈控制系统 2、前馈-反馈复合控制系统 3、前馈-串级复合控制系统 1、 单纯的前馈控制系统 (1)动态前馈控制 （基于“绝对不变性原理”） Wff N F Mff Y 考虑过程对象通道特性 如图所示换热器前馈控制系统即为单纯的动态前馈控制。 N ΔN Y Y2 Y1 t t Gff(S) Gf(S) Go(S) + + Y1 Y2 N Y 前馈控制方框图 补偿原理： 通过合适的前馈控制规律的选择，使干扰经过前馈控制器至被控变量控制通道的动态特性与对象干扰通道的动态特性完全一致，并且符号相反，以达到补偿效果。 （2）静态前馈控制（基于稳态不变性原理） 定义：前馈控制器的输出Mff仅仅是输入量的函数，而与时间因子 t无关，称为静态前馈控制。 适用范围：一般对于补偿要求不高或干扰通道与控制通道的动态响应相近，可采用静态前馈控制。 对于一些较简单的对象，有条件列写有关参数的静态方程时，则可按照方程求得静态前馈控制方案。 Wff N FS Mff Y Y2 Cp—物料的比热容 hs—蒸汽的汽化潜热 例 如： 如图所示，换热器温度控制系统中，主物料流量波动N为主要干扰，忽略热损失。则热量平衡式为： 由上式可求得，静态前馈控制方程式为： 静态前馈控制原理图 Σ N FS Mff Y Y2 × Cp/hS X - FC × 4 前馈控制系统的应用原则 前馈控制系统的应用原则： （1）对象的滞后或纯滞后（控制通道）较大，反馈控制难以满足工艺要求，可以采用前馈控制把主要干扰引入前馈控制，构成前馈-反馈控制系统。