第7章控制系统的校正.ppt

第7章 控制系统的校正 本章主要内容与学习重点 7.1 系统的设计与校正问题 7.2 常用校正装置及其特性 7.3 串联校正 7.4 反馈校正 7.5 复合校正 7.1 系统的设计与校正问题Design and Compensation Techniques 一. 性能指标 性能指标可分为稳态指标、时域动态指标和频 域动态指标三大类 1. 稳态指标 ①系统跟踪单位阶跃输入时的稳态误差 稳态位置误差系数为 稳态误差 ②系统跟踪单位速度输入时稳定误差 稳态速度误差系数 稳态误差 ③系统跟踪加速度输入时的稳态误差 稳态加速度误差系数 稳态误差 2时域的动态指标 3.频域动态指标 二. 系统的设计 在实际的工程控制问题中，往往预先规定了要求满足的性能指标，然后要求设计一个系统，并选择适当参数来满足性能指标要求，这称为系统的设计。 用开环频率特性进行系统设计，应注意以下几点： （1）稳态特性 要求具有一阶或二阶无静差特性，开环幅频低频斜率 应有-20或-40。为保证精度，低频段应有较高增益。 （2）动态特性 为了有一定稳定裕度，动态过程有较好的平稳性，一 般要求开环幅频特性斜率以-20穿过零分贝线，且有一定 的宽度。为了提高系统的快速性，应有尽可能大的ωc。 （3）抗干扰性 为了提高抗高频干扰的能力，开环幅频特性高频段应 有较大的斜率。高频段特性是由小时间常数的环节决定 的，由于其转折频率远离ωc，所以对的系统动态响应 影响不大。但从系统的抗干扰能力来看，则需引起重视 三. 系统的校正 所谓校正，就是在系统中加入一些其参数可 以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性 发生变化，从而满足给定的各项性能指标。 (1)校正装置: 在系统分析的基础上，引入某些参数可以根据需要而改变的辅助装置，来改善系统的性能，这里所用的辅助装置又叫校正装置。 图中控制器的基本部分包括:执行机构、测量元件、被控对象。 除放大器增益外，此基本部分结构、参数不能任意改变。通常称为系统的“不可变部分”。 (2)校正方式 : 根据校正装置在系统中的位置，校正方式 可分为串联校正、反馈校正、前馈矫正、复合 校正 ①串联校正 校正装置Gc(s)与系统的不可变G(s)部分串联于 前向通道之中 为校正装置的传函； 为系统原有的前向通道的传递函数; ③ 前馈校正（顺馈校正） 在系统主反馈回路之外，采用的校正方式 (a) 前馈矫正装置接在系统给定值之后及主反 馈作用点之前的前向通道上 (b) 前馈校正接在系统可测扰动作用点与误差 测量点之间 ④复合校正 在反馈控制回路中，加入前馈校正通路， 组成一个有机整体。 (a)按输入补偿的复合控制形式 (b) 按扰动补偿的复合控制形式 注: 在应用频率法在对系统进行设计的过程中，常以相位裕量 和速度误差系数 作为指标，通过波特图来校正系统。因此，在本章中所讨论的系统校正的概念，实际上就是采用校正装置来改善幅相特性或波特图上频率特性的形状。以满足控制系统的要求的品质指标。 7.2 基本控制规律简介 7.2.1 比例控制规律 P控制器实质上是一个具有可调增益的放大器。 在串联校正中，加大控制器增益，可以提高系统的开环增益，减少系统的稳态误差，从而提高系统的控制精度，但系统的相对稳定性下降，甚至可能造成闭环系统的不稳定。 7.2.2 积分控制规律 在串联校正时，采用I控制器可以提高系统的型别，有利于系统稳态性能的提高，但积分控制使系统增加了一个位于原点的开环极点，使信号产生90度的相角滞后，对系统的稳定性不利。 7.2.3 比例加积分控制规律 Kp为可调比例系数，Ti为可调积分时间常数 在串联校正时，控制器相当于在系统中增加了一个位于原点的开环极点，同时也增加了一个位于s平面左半平面的开环零点。位于原点的极点可以提高系统的型别，以消除或减少系统的稳态误差，改善系统的稳态性能；而增加的负实零点则用来提高系统的阻尼程度，缓和控制器极点对系统稳定性产生的不利影响。只要积分时间常数足够大，控制器对系统稳定性的不利影响可大为减弱。在控制工程实践中，PI控制器主要用来改善控制系统的稳态性能。 7.2.4 比例加微分控制规律 其中Kp为比例系数， 为