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解耦控制系统《过程控制系统与仪表》P247解耦控制系统03解耦控制的进一步讨论02解耦控制系统设计01被控过程的耦合现象及对控制过程的影响 在一个生产过程中，被控变量和控制变量往往不止一对，只有设置若干个控制回路，才能对生产过程中的多个被控变量进行准确、稳定地调节。 在这种情况下，多个控制回路之间就有可能产生某种程度的相互关联、相互耦合和相互影响。而且这些控制回路之间的相互耦合还将直接妨碍各被控变量和控制变量之间的独立控制作用，有时甚至会破坏各系统的正常工作，使之不能投入运行。被控过程的耦合现象及对控制过程的影响被控过程的耦合现象及对控制过程的影响被控过程的耦合现象及对控制过程的影响解耦控制系统设计单位矩阵解耦设计前馈补偿解耦设计0301对角矩阵解耦设计02前馈补偿解耦设计前馈补偿解耦设计如果要实现对U1（s）与Y2（s）、U2（s）与Y1（s）之间的解耦，根据前馈补偿原理可得，U1(s)G21(s)+U1(s)N21(s)G22(s)=0U2(s)G12(s)+U2(s)N12(s)G11(s)=0由以上二式可求得前馈解耦环节的数学模型，即：N21(s)= - G21(s)/G22(s)N12(s)= - G12(s)/G11(s)对角矩阵解耦设计和单位矩阵解耦设计对角矩阵解耦设计 对角矩阵设计法是对所示解耦控制系统设计一个解耦环节，使解耦环节的传递函数矩阵N(s)与被控过程的传递函数矩阵G(s)的乘积Gp(s)成为对角阵，消除多变量被控过程之间的相互耦合。即Gp(s) = G(s)N(s) = diang[Gii(s)]式中Gii(s)为矩阵G(s)的对角元素。单位矩阵解耦设计 对角矩阵设计法是对所示解耦控制系统设计一个解耦环节，使解耦环节的传递函数矩阵N(s)与被控过程的传递函数矩阵G(s)的乘积Gp(s)成为单位阵，即Gp(s) = G(s)N(s) = E不同解耦控制系统设计方法的比较 采用不同的解耦方法都能达到解耦的目的，采用单位阵解耦法的优点更突出。对角阵解耦法和前馈补偿解耦法得到的解耦效果和系统的控制质量是相同的，这两种方法都是设法解除交叉通道，并使其等效成两个独立的单回路系统。 而单位阵解耦法，除了能获得优良的解耦效果之外，还能提高控制质量，减少动态偏差，加快响应速度，缩短调节时间。解耦控制的进一步讨论123控制变量与被控参数的配对解耦环节的简化部分解耦控制变量与被控参数的配对 对存在耦合的被控过程进行控制系统设计之前，首先要确定每个被控参数所对应的控制变量，即解决耦合过程中被控参数与被控变量之间的配对问题。 对匹配关系比较明显的多变量系统，凭经验就可确定控制变量与被控参数之间的配对关系；而对关联关系比较复杂的对变量控制过程，需要进行深入地分析才能确定控制变量与被控参数之间的关系。部分解耦 当系统中出现相对增益大于1时，就必然存在着小于零的增益。如前所述，一个小于零的相对增益意味着系统存在着不稳定回路。此时若采用部分解耦，即只采用一个解耦器，解除部分系统的关联，就可能切断第三反馈回路，从而消除系统的不稳定性；此外，还可以防止第一回路的干扰进入第二个回路，虽然第二个回路的干扰仍然可以传到第一个回路，但是决不会再返回到第二个回路。 部分解耦部分解耦具有以下优点： ① 切断了经过两个解耦器的第三回路，从而避免此反馈回路出现不稳定； ② 阻止干扰进入解耦回路； ③ 避免解耦器误差所引起的不稳定 ④ 比完全解耦更易于设计和调整。因此，部分解耦得到较广泛的应用。例如已成功地应用于精馏塔的成分控制。 解耦环节的简化 由解耦系统的各种综合方法可知，它们都是以获得过程数学模型为前提的，而工业过程千变万化，影响因素众多，要想得到精确的数学模型相当困难，即使采用机理分析方法或实验方法得到了数学模型，利用它们来设计的解耦器往往也非常复杂、难以实现。因此必需对过程的数学模型进行简化。简化的方法很多，但从解耦的目的出发，可以有一些简单的处理方法，例如过程各通道的时间常数不等，如果最大的时间常数与最小的时间常数相差甚多，则可忽略最小的时间常数；如各时间常数虽然不等 但相差不多，则可让它们相等。 THANK YOU