基于ARM处理器的电磁导航智能车设计.docVIP

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 目 录 要 II Abstract III 目 录 IV 引 言 1 1.1 智能车研究背景 1 1.1.1发展历史 1 1.1.2 智能车的应用前景 1 1.2 飞思卡尔智能汽车大赛介绍 2 第一章 系统总体设计 4 1.1系统概述 4 1.2整车布局 4 第二章 智能车机械设计及安装 6 2.1车体机械建模 6 2.2前轮倾角的调整 6 2.3底盘高度的调整与固定 8 2.4编码器的安装 9 2.5舵机安装结构的调整 10 2.6后轮差速的调整 11 2.7摄像头的安装 11 第三章 硬件系统设计及实现 13 3.1硬件设计方案 13 3.2摄像头的选择 13 3.3电路设计方案 14 3.3.1单片机最小系统板 14 3.3.2电源稳压电路及检测电路 14 3.3.3电机驱动电路 16 3.3.4按键与液晶屏接口电路 16 3.3.5速度测量模块 17 第四章 软件系统设计及实现 18 4.1 图像处理 18 4.1.1 图像采集 19 4.1.2 赛道边线、中线识别、十字补线 20 4.1.3 图像显示和参数显示 21 4.2 PID 控制算法介绍 22 4.2.1位置式PID 23 4.2.2增量式PID 24 4.2.3 PID参数整定 25 4.3转向舵机的PID控制算法