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三自由度并联机器人设计 一、上平台设计： 新建：打开solidworks软件，进入界面以后点击新建，选择新建“零件”。 草图绘制，选择前视基准面，进入草图绘制界面。 绘制草图： 使用多边形工具绘制正三角形。 绘制R=50的圆作为构造线，用直线连接三角形定点和圆心作为构造线上，以两构造线的交点为圆心，绘制R=5的小圆，并使用圆周陈列，阵列角度为120度，形成1个小圆。 再如图画出图中的矩形，剪去不必要的线，尺寸如图。 再使用一次圆周陈列，在三角形的三个角上形成相同的矩形框。 （4）使用特征工具栏中的拉伸，拉伸后形成的实体如图： 在拉伸后的实体上的一个面上画一个如图的两个矩形。 如图拉伸20mm， 做出如图草图，尺寸见图示： 拉伸2mm，结果如图示： 重复上述过程，做出图示实体： （8）在图示面上，用实体引用工具引用上图绘制的半圆，并画一半径为5mm的园，圆心与半圆圆心重合，如图示： 拉伸切除，完全贯穿，最终如图示： 二、下平台设计： 草图绘制正三角形时，同上平台 的做法，做一半径为100mm的圆，其他做法参考上平台，尺寸如图示： 最终结果如图： 三、球形头杆件设计 （1）在草图中绘制R=6的圆。 （2）拉伸成，深度350，形成圆柱体。 （3）在圆柱的一个底面上绘制R=3的圆，拉伸，深度为10mm。 （4）使用特征——圆顶，选择小圆柱凸台的底面进