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CAN总线网络及其在工程机械控制系统上的应用 　　1 CAN总线与CANopen简介　　CAN(Controller Area Network)即控制器局域网络最初是由德国的BOSCH公司为汽车监测、控制系统而设计的。现代汽车越来越多地采用电子装置控制，如发动机的定时、注油控制，刹车控制(ASC)及复杂的抗锁定刹车系统(ABS)等，这些控制需要检测及交换大量数据，CAN总线就是用来实现汽车内部控制系统与各检测和执行机构间的数据通信。由于CAN总线本身的特点，其应用范围已不再局限于汽车行业，而向纺织机械、机器人、数控机床、医疗机械、工程机械及传感器等领域发展，CAN已被公认为最有前途的现场总线之一。　　CAN属于总线式串行通信网络，其技术规范包括2.0A和2.0B,国际标准组织1993年正式颁布了CAN的国际标准ISO11898。CAN协议也是建立在国际标准组织的开放系统互连模型OSI(Open System Interconnection)基础上的，OSI把开放系统的通信功能划分为物理层、数据链路层、网络层、传输层、会话层、表示层、应用层等共7个层次，CAN只使用OSI底层的物理层和数据链路层。CAN信号传输介质为双绞线，通信速率最高可达1Mbps/40m，直接传输距离最远可达10km/5kbps,可挂接设备数最多可达110个。CAN的信号传输采用短帧结构，每一帧的有效字节数为