外文翻译-利用机器视觉和手的运动控制来提高起重机操作员的性能.docVIP

利用机器视觉和手的运动控制来提高起重机操作员的性能 摘要 所有起重机固有的载荷摆动人工快速，准确，安全的操作有效载荷具有挑战性。起重机控制接口也增加操作难度。本文介绍了一种新的接口，允许运营商通过移动手持设备（棒或手套）在空间自由驱动起重机。起重机轨道安装摄像头的手提式的运动装置，它的位置是用来驱动起重机。两个控制体系结构进行了研究。第一个使用一个简单的反馈控制器，第二使用反馈和输入整形器。两个算子的研究表明，手部运动起重机控制比使用标准按钮悬而未决的控制快速和安全。指数条款控制接口，起重机，输入整形，机器视觉，振荡。 引言 起重机在维护现代业经济活力发挥关键作用。他们的重要性在造船厂，建筑工地，仓库和材料处理的各种应用。起重机操纵性工业生产，生产成本和工人的安全是一个重要因素。 起重机的固有特性有效载荷摆动或更复杂的振荡动力学像自然的倾向双摆，不利于操作。已作出重大努力开发控制方案以减少从发出的命令和外部干扰的振动响应。也有在控制起重机包含旋转接头的研究，这由于其非线性动力学的一个额外的水平增加了复杂性。运营商而言使用传统的接口，如按钮式起重机吊坠受益于振荡抑制技术。他们产生比没有这样的补偿算子更安全（不与障碍物的碰撞）和更高效的起重机运动（更快的任务完成时间和减少操作按钮）。2010年9月26日收到手稿； 2011年4月7日修订，2011年6月10日，2012年4月6日和201