直流位置随动系统.docVIP

附件2： 课程设计任务书 学生姓名： 专业班级： 题 目: 初始条件： 直流位置随动系统 图示为一直流位置随动系统，直流放大器增益为，电桥增益，直流伺服电动机增益，时间常数， 要求完成的主要任务: 求出系统各部分传递函数，画出系统结构图、信号流图，并求出闭环传递函数； 用Matlab画出开环系统的波特图和奈奎斯特图，并用奈奎斯特判据分析系统的稳定性。 求出开环系统的截至频率、相角裕度和幅值裕度。 时间安排： 1.15～16 明确设计任务，建立系统模型 1.17～19 绘制波特图和奈奎斯特图，判断稳定性 1.23～24 计算频域性能指标，撰写课程设计报告 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 目录 1 模型的建立…………………………………………… 1 1.1 根据图形建立模型……………………………… 1 2 传递函数的建立与求解…………………………….. 5 2.1 开环传递函数的建立……………………….. 5 2.1.1 开环传递函数的系数的确定……………………… 5 2.1.2 根据开环传递函数绘制幅相曲线………………… 5 2.1.3 根据开环传递函数绘制bode图…………………… 6 3 根据奈氏判据判断系统稳定性………………………. 8 4 系统动态性能分析与建议……………………………. 9 4.1 系统动态性能分析……………………………………… 9 4.2 可行性意见与建议……………………………………… 9 要列参考文献目录，并在文章中引用处用上标标出 直流位置随动系统与频率特性分析 1 模型的建立 1.1 根据图形建立模型 图一 直流位置随动系统 第一步：列写各原部件运动微分方程，并分别进行拉氏变换，结果如下： 电位器桥式电路（误差检测器） 直流放大器1 无源较正网络 其中，； 直流放大器2 直流伺服电动机（电枢控制） 其中 齿轮系 第二步：由上述各式画出各元部件的环节单元和比较点单元的方框图，见图二： 图二 各元部件环节的结构图 第三步：从比较点开始将系统输入量置于最左端，依据图中信号流向，把各环节的方框图连接起来，置系统输出量于最右端，便得到直流位置随动系统的结构图： 2 传递函数的建立与求解 2.1 开环传递函数的建立 由以上结构图可花简求出开环系统的传递函数： 2.1.1 开环传递函数系数的确定 根据实际情况，我们取 2.1. 2根据开环传递函数绘制开环幅相曲线 绘制开环幅相曲线： 由于惯性环节的角度变化为，微分环节角度变化为，故该系统开环幅相曲线： 起点： 终点： 系统得，故和虚轴无交点，且依据图可知与实轴也无交点。 系统概率开环幅相曲线的变化范围在第三象限，和第二象限。 在matlab上绘制Nyquist曲线，请见下图： 图四 开环传递函数的Nyquist 曲线 2.1.3 根据开环传递函数绘制bode图 绘制开环对数幅频渐进曲线： 开环系统由四个典型环节串联而成，皆为最小相环节：一个微分环节，两个惯性环节，一个积分环节。 确定各交接频率及斜率变化值 最小相位一个一阶微分环节：，斜率增大20 两个惯性环节分别是： 绘制低频监禁特性曲线。因为则低频渐进线斜率为 绘制频段 用matlab绘制bode图，请见下图： num=[1,10] den=[10,11,1,0] nyquist(num,den) grid 图五 matlab绘制的开环系统的bode图 3 根据奈氏判据判断系统的稳