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直线倒立摆的稳定控制算法设计-说明书
本科毕业设计(论文)
题目：
系 别： 机电信息系
专 业： 机械设计制造及其自动化
2013年5月
直线倒立摆的稳定控制算法设计
本文首先利用牛顿力学分析的方法和拉格朗日法建立了直线一级倒立摆实物系统的线性状态方程，并在此基础上分析了该系统是不稳定的，同时又是能控的和能观的。基于此本文设计了直线倒立摆系统的机械本体部分研究了直线倒立摆系统的 PIDLQR和状态空间极点配置控制算法同时利用 MATLAB/Simulink仿真结果表明对于像倒立摆这样的非线性模型通过对其数学模型的建立，设计相应的控制器,并对其实现控制是可行的。
The stability of linear inverted pendulum control algorithm design
Abstract
In this paper，we firstly use the Newton mechanics analysis method and the Lagrange method to establish the linear level 1level 2，level 3 inverted pendulum linear state equation of real system.In the meantimethe system is unstable by analyzing the linear state equation，but it is also controllable and observable.And then we describe on the physical system of the linear inverted pendulum.This paper studied the linear level 1，level 2，level 3 of the inverted pendulum system PID，LQR and state space pole assignment control algorithm，at the same time analyze various algorithms with MATLAB/Simulink.By the simulation results show that：Be similary to inverted pendulum is for the non-linear model，through its mathematical model，the appropriate design of controller，and in its implementation control is feasiblly.
linear inverted pendulum；PID；LQR；state space pole configuration；
simulation
目 录
1 绪论 1
1.1 1
1.2倒立摆系统研究背景及意义 1
1.3国内外倒立摆控制研究发展及现状 2
1.4本文主要工作 4
2 倒立摆机械系统设计及实现 5
2.1 倒立摆简介 5
2.2 倒立摆工作特性和工作原理 5
2.2.1工作特性 5
2.2.2系统工作原理 5
2.3系统机械结构设计 6
2.3.1底座设计 6
2.3.2小车部分设计 6
2.3.3 传动部分设计 7
2.3.4 步进电机选择 7
3 一级直线倒立摆系统的建模分析与仿真 10
3.1一级倒立摆模型分析 10
3.1.1系统可观可控性分析 13
3.1.2系统阶跃响应分析 14
3.2一级直线倒立摆控制器设计与仿真 15
3.2.1PID控制器设计及算法仿真 15
3.2.2 LQR控制器设计及算法仿真 18
3.2.3状态空间极点配置控制设计及仿真 20
3.2.4小结 22
4 二级直线倒立摆系统的建模分析与仿真 24
4.1二级倒立摆模型的分析 24
4.1.1二级倒立摆稳定性分析 29
4.1.2能控性能观性分析 29
4.2二级直线倒立摆控制器设计与仿真 30
4.2.1LQR控制器设计及算法仿真 30
4.2.2状态空间极点配置控制设计及仿真 31
4.2.3小结 32
5 三级直线倒立摆系统建模分析与仿真 34
5.1二级倒立摆模型分析 34
5.1.1三级倒立摆稳定性分析 39
5.1.2能控性能观性分析 39
5.2三级直线倒立摆控制器设计与仿真 40
5.2.1LQR控制器设计及算法仿真 40
5.2.2状态空间极点配置控
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