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简单控制系统 在热工过程控制中，简单控制系统是最基本的，也是应用最多的。即使是复杂控制系统，也是在简单控制系统的基础上发展起来的。因此学习和掌握简单控制系统是非常重要的。 第一节 概述 一、常用术语 被调量 表征生产过程是否正常运行并需要加以调节的物理量，如水位H。 给定值 按生产要求被调量必须维持的希望值，简称给定值。在许多情况下给定值是不变的（如正常运行时锅炉的汽包水位、过热蒸汽温度等），但在有些情况下给定值是变化的，如汽轮机启动过程中转速的给定值就应不断改变。 控制对象 被调节的生产过程或设备称为控制对象，如汽包。 调节机构 可用来改变进入控制对象的物质或能量的装置称为调节机构。 控制量（调节量） 由调节机构（阀门、挡板等）改变的流量（或能量），用以控制被调量的变化，称为控制量，如给水量W。 扰动 引起被调量偏离其给定值的各种原因称为扰动。如果扰动不包括在控制回路内部（例如外界负荷），就称为外扰。如果扰动发生在控制回路内部，称为内扰。其中，由于调节机构开度变化造成的扰动，称为基本扰动。变更控制器的给定值的扰动称为给定值扰动，有时也称控制作用扰动。 控制过程（调节过程） 原来处于平衡状态的控制对象，一旦受到扰动作用，被调量就会偏离给定值。要通过自动控制仪表或运行人员的调节作用使被调量重新恢复到新的平衡状态的过程。 二、自动调节系统的组成 它由两类设备构成：一是起调节作用的整套仪表和装置，它包括传感器、变送器、定值器、调节器和执行器等，称为 广义调节器。二是被调节器所控制的生产设备，即调节对象。由此可见，自动控制仪表和控制对象通过信号的传递互相联系起来就构成一个自动控制系统。 运用上述术语来表述，控制就是根据被调量偏离给定值的情况，适当地动作调节机构，改变控制量，最后抵消扰动的影响，使被调量恢复到给定值。 三、自动调节系统方框图 是系统中各个元器件或设备的功能、信号传递和相互作用的一种图解表示，可将调节器和调节对象之间的相互联系形象地表示出来。 方框图有四要素：信号线、信号相加点、信号分支点和环节。如图所示： 特点―――单向性：在方框图中信号只能沿信号线箭头方向传递，不能倒回，否则将使输入、输出关系混乱。 自动控制系统分类 按系统结构特点分类 1、反馈控制系统 工作原理是根据被调量与其给定值之间的偏差进行调节，最后达到减小或消除偏差，简单说就是“按偏差调节”。为了取得偏差信号，必须要有被调量测量值的反馈信号，因而将系统构成一个闭合回路。这种系统也称为闭环控制系统。 特点： 一是按偏差调节，由于需要反复调节，所以控制过程时间较长，但可以克服各种扰动对被调量的影响，最后消除偏差； 二是如调节作用过强或相位不对，调节作用反复作用的结果是使调节过程振荡加剧，稳定性降低，甚至失去稳定。因此闭环系统需要进行稳定性分析； 三是由于只有当扰动量引起被调量变化，产生偏差后调节器才开始动作，即控制作用落后于扰动，则控制作用不及时，使被调量的动态偏差较大。 2、前馈控制系统 工作原理是根据扰动信号进行调节，即利用扰动信号产生的调节作用去补偿扰动对被调量的影响，简单说就是按“扰动调节”或“扰动补偿”。 扰动量λ是引起被调量y变化的原因，而前馈调节器在扰动出现的同时就根据扰动信号λ进行调节，用此控制作用去抵消扰动λ对被调量的影响。如果完全抵消，被调量就可保持不变。在前馈控制系统中，没有被调量（及其他）的反馈信号，所以系统是不闭合的，因此也称开环控制系统。 特点：一是按扰动调节可以及时有效地制止被调量的变化，使控制过程时间短，但只能克服某种振动；二是因为属于开环系统，调节动作一次完成，所以不存在稳定性分析问题；三是扰动作用一发生就产生控制作用，前馈调节早于反馈调节，是一种及时调节，它使被调量的动态偏差大为减小，因此控制作用及时。 前馈调节虽然显著减小被调量的动态偏差，但由于没有被调量的反馈信号，所以无法检查调节效果。工业上不能单独采用前馈调节系统。 3、前馈——反馈控制系统 在反馈控制系统的基础上加入前馈控制就称为前馈——反馈复合控制系统。将经常发生的主要扰动（负荷）作为前馈信号，由于前馈信号快于被调量的偏差信号，故可以进行“立即”调节，及时克服主要扰动对被调量的影响。利用反馈来克服其他扰动，使系统的被调量在稳态时能准确地控制在给定值。在复合控制系统中把前馈控制称为粗调，把反馈控制称为细调。只要充分利用前馈与反馈的优点，可以提高控制质量。 按给定值特点分类 生产过程不同，被调量应保持的希望数值也可能不同，可分为下面三种情况。 1、定值控制系统 给定值保持恒定，或给定值在某一很小范围内变化。如汽包水位控制系统、炉膛负压控制系统等。 2、随动控制系统 给定值是按预先不能确定的一些随机因素而变化（变化规律事先未知）的