基于DSP的履帶机器人避障系统研究.docVIP

PAGE I 基于DSP的履带机器人避障系统研究 第一章 引言 目 录 HYPERLINK \l _Toc132556681摘 要 Ⅲ HYPERLINK \l _Toc132556681ABSTRACT Ⅳ HYPERLINK \l _Toc133829352第一章 引言 1 HYPERLINK \l _Toc1338293531.1 研究的目的和意义 1 HYPERLINK \l _Toc1338293571.2 履带机器人避障系统研究的现状及发展趋势 1 HYPERLINK \l _Toc1338293551.2.1 国内履带外机器人避障系统的研究现状 1 HYPERLINK \l _Toc133829356HYPERLINK \l _Toc1338293561.2.2 国内外履带机器人避障路径规划研究现状. 7 HYPERLINK \l _Toc1338293571.3 履带机器人研究存在的问题 10 HYPERLINK \l _Toc1338293581.4 论文各部分内容 10 HYPERLINK \l _Toc133829359第二章 基于DSP的履带机器人避障系统硬件原理 11 HYPERLINK \l _Toc1338293602.1 系统硬件总体设计方案 11 HYPERLINK \l _Toc1338293612.2 履带机器人DSP控制器选择与介绍 12 HYPERLINK \l _Toc1338293622.2.1 TMS320F2812芯片介绍 13 HYPERLINK \l _Toc1338293632.2.2 系统外部扩展存储器 13 HYPERLINK \l _Toc1338293692.3 传感器的选择与介绍 14 HYPERLINK \l _Toc1338293622.3.1 声纳传感器 14 HYPERLINK \l _Toc1338293632.3.2 航向角传感器 16 HYPERLINK \l _Toc1338293642.3.3 速度传感器 16 HYPERLINK \l _Toc1338293692.4 电机的选择与功率驱动主回路设计 17 HYPERLINK \l _Toc1338293692.5 硬件系统抗干扰技术 19 HYPERLINK \l _Toc1338293702.6 本章小结 20 HYPERLINK \l _Toc133829371第三章 履带机器人避障方法设计 21 HYPERLINK \l _Toc1338293723.1 履带机器人避障控制的总体框图 21 HYPERLINK \l _Toc1338293733.2 履带式移动机器人的运动学模型 21 HYPERLINK \l _Toc1338293733.3 履带式移动机器人的环境建模 22 HYPERLINK \l _Toc1338293733.4 覆盖式路径规划的数学描述 24 HYPERLINK \l _Toc1338293733.5 覆盖式路径规划的方法设计 25 HYPERLINK \l _Toc1338293733.6 轨迹控制算法的设计 26 HYPERLINK \l _Toc1338293743.7 本章小结 27 HYPERLINK \l _Toc133829375第四章 基于DSP的履带机器人避障控制算法的仿真 28 HYPERLINK \l _Toc1338293764.1 控制算法 28 HYPERLINK \l _Toc1338293764.2 避障控制算法的MATLAB仿真 30 HYPERLINK \l _Toc1338293864.3 本章小结 33 HYPERLINK \l _Toc133829387第五章 基于DSP的履带机器人避障系统的软件设计 34 HYPERLINK \l _Toc1338293885.1 DSP开发环境介绍 34 HYPERLINK \l _Toc1338293915.2 避障控制系统程序 34 HYPERLINK \l _Toc1338293895.2.1 主程序模块 34 HYPERLINK \l _Toc1338293905.2.2 避障模块 36 HYPERLINK \l _Toc1338293905.2.3 PID模块 36 HYPERLINK \l _Toc1338293895.2.4 A/D转换模块 38 HYPERLINK \l _Toc1338293925.3 本章小结 39 HYPERLINK \l _Toc133829393第六章 结论与展望 40 HYPERLI